[實用新型]新型氣動軟抓手

有效

• 申請號: 201821447590.2
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN209036550U
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 張帆
• 申請（專利權）人: 昆山高聯機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 周雅卿

本實用新型公開了一種新型氣動軟抓手，包括主體和抓手，所述抓手包括連桿和手指節；所述手指節包括指根和指節，所述指節包括主指節和副指節；所述指根與所述連桿之間具有夾角，所述主指節為弧形指節；所述副指節為弧形指節；所述主指節的下端連接所述副指節的中部；所述連桿的下端側壁設有第一穿孔，所述手指節的上端側壁設有第二穿孔，所述連桿與所述手指節通過插銷實現可拆卸連接；所述主體內設有驅動抓手動作的氣缸。本實用新型提供一種新型氣動軟抓手，提供一種新型氣動軟抓手，設計軟塑料抓手指節，用于抓取食品糕點且不會對食品糕點表面造成損壞，質量輕，抓取動作輕柔迅速。

技術領域

本實用新型屬于機械設計技術領域，具體涉及一種新型氣動軟抓手。

背景技術

隨著科學技術的發展與進步，在各行各業都開始大量的采用流水線高度自動化生產，因此，越來越多的工業機器人被應用在流水線車間參與生產，而機械手在流水線成產上占著絕大比例，例如目前各種搬用機械手、焊接機械手、汽車噴漆機械手等等，由于這些自動化的機械手的大量應用使得企業的生產效率成倍的提高，產品加工質量也得到質的飛越。使得企業的效益迅速增長，使得社會快速的發展，人們的生活水平不斷提高。

目前機械手手爪的類型主要有真空吸盤式、電磁吸盤式和機械卡爪式，機械卡爪式又分為回轉型和平移型。吸盤式的機械手夾緊力與手爪的行程有關，只能用在開合距離比較小的場合。而磁吸式手爪被吸持的物體會存在剩磁，對于不能有剩磁的物體要經過退磁工序。目前用于抓取食品的機械卡爪式手爪存在的缺陷是：1)機械手手爪抓取會破壞食品表面；2)機械手手爪的重量會影響到機器人的速度，設計笨重的機械手手爪往往比產品本身還重，嚴重制約抓取速度。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種新型氣動軟抓手，設計軟塑料抓手指節，用于抓取食品糕點且不會對食品糕點表面造成損壞，質量輕，抓取動作輕柔迅速。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提供一種新型氣動軟抓手，包括主體和抓手，所述主體的下端對稱連接兩結構相同的抓手，所述抓手包括連桿和手指節，所述連桿的上端與所述主體鉸接且下端與所述手指節可拆卸連接；

所述手指節包括指根和指節，所述指根與所述指節一體連接，所述指根的上端與所述連桿可拆卸連接，所述指節包括主指節和副指節，所述主指節與所述副指節一體連接，所述主指節與所述指根一體連接，所述副指節設于手指節的尾端且用于抓取物件；所述指根與所述連桿之間具有夾角，所述夾角的大小為110-140°，所述主指節為弧形指節，所述弧形指節的弧心角為80-90°；所述副指節為弧形指節，所述副指節的弧心角為100-120°；所述主指節的下端連接所述副指節的中部；

所述連桿的下端側壁設有第一穿孔，所述手指節的上端側壁設有第二穿孔，所述連桿的下端套接于所述手指節的上端外周且通過插銷同時插入第一穿孔和第二穿孔實現可拆卸連接；

所述主體內設有驅動抓手動作的氣缸，所述氣缸為塑料氣缸。

進一步地說，所述插銷的一端延伸向遠處形成兩抱臂和一插桿，所述插桿位于所述兩抱臂之間，所述連桿與所述手指節通過所述插銷的插桿同時插入第一穿孔和第二穿孔且兩抱臂分別夾持于連桿的側壁從而實現連桿與手指節之間的可拆卸連接。

進一步地說，所述指根與所述連桿之間具有過渡段，所述過渡段的截面為弧形，所述弧形的弧心角為30-50°。

進一步地說，所述主體的一側設有兩壓縮空氣接口且分別為壓縮空氣進口和壓縮空氣出口。

進一步地說，所述指節設有3個且3個所述指節均勻布置，每相鄰所述指節之間成30°夾角。

進一步地說，所述指節為塑料指節。

進一步地說，所述副指節的兩端分別設有夾持片，所述夾持片與所述副指節一體連接，所述夾持片的寬度大于所述副指節的寬度。