[實用新型]一種自動組裝機械手

有效

• 申請號: 201821436706.2
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN208896104U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 章勝華;唐雙林
• 申請（專利權）人: 深圳市興禾自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種自動組裝機械手，包括機械手支板、升降組件、滑座、下頂組件、旋轉組件、旋轉套及組裝組件，升降組件設置于機械手支板上；滑座沿豎直方向可滑動地連接于機械手支板上；下頂組件設置于滑座上側部；旋轉組件設置于滑座的下側部；組裝組件從旋轉套下部可拆卸地插設在旋轉套內；取料時，下頂組件的輸出端下頂，使第二氣桿向下伸出；第二氣桿下壓斜面推動兩夾爪夾緊物料；組裝時，第二氣桿將物料壓入產品內。本實用新型具備升降、吸附、夾緊、旋轉及壓力檢測功能，可適應不同種類尺寸的物料搬運和組裝，組裝不良品率低，且通過單套動力結構實現吸附和夾緊同步聯動，在簡化結構的同時有效地保證了取料或組裝時同步性。

技術領域

本實用新型涉及機械自動化領域，特別指一種自動組裝機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置；特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點；機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在電子產品的自動化生產加工過程中，常需要用到機械手作為自動取料、搬運及組裝的執行部件；在手機生產過程中，需要將各類零部件如振動馬達、受話器、光小板、攝像頭等自動組裝至手機的PCB板上，實現電路導通，實現上述物料的自動化組裝需要用到機械手將物料從供料機構上取出，并搬運至產品上方后，通過機械手壓入PCB板內；機械手協助完成物料自動組裝過程中涉及兩大問題：取料及組裝；對于取料，由于各類物料的形狀結構及尺寸不同，對于片狀物料只能通過吸附取出，對于塊狀物料只能通過夾緊取出，對于同時包括片狀部分及塊狀部分的物料需要機械手同時吸附及夾緊物料，現有的機械手無法同時達到取出上述各類物料的要求；對于組裝，機械手將取出的物料壓入產品PCB板上時，對物料及PCB板均有一個向下的壓力，如果壓力過大會損壞物料或產品，現有機械手無法解決組裝下壓物料過程中根據實際情況有效監測和控制下壓壓力問題，不能減少物料或產品壓壞的情況；另外，現有的機械手的吸附及夾持功能的實現一般通過兩套動力機構驅動，無法實現吸附與夾持過程的聯動協作，結構設計復雜，在取料或組裝時吸附與夾持的同步性差，無法保證精準的取料及組裝動作，取料或組裝質量差。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，提供一種同時具備升降、吸附、夾緊、旋轉及壓力檢測功能，可適應不同種類尺寸的物料搬運和組裝，組裝不良品率低，且通過單套動力結構實現吸附和夾緊同步聯動，在簡化結構的同時有效地保證了取料或組裝時同步性的自動組裝機械手。

本實用新型采取的技術方案如下：一種自動組裝機械手，包括機械手支板、升降組件、滑座、下頂組件、旋轉組件、旋轉套及組裝組件，其中，上述機械手支板固定設置于動力機構的輸出端上，并經動力機構驅動在水平面內移動；上述升降組件設置于機械手支板上，且輸出端朝下設置；上述滑座沿豎直方向可滑動地連接于機械手支板上，且與升降組件的輸出端連接，升降組件驅動滑座升降運動；上述下頂組件設置于滑座上側部，且輸出端朝下設置；上述旋轉組件設置于滑座的下側部，旋轉組件的下部連接有旋轉套，并驅動旋轉套旋轉運動；上述組裝組件從旋轉套下部可拆卸地插設在旋轉套內，組裝組件包括第二氣桿及設置于第二氣桿側部的夾爪；上述下頂組件的輸出端穿過旋轉組件從旋轉套內部向下延伸至組裝組件內；取料時，下頂組件的輸出端下頂，并下壓組裝組件的第二氣桿，使第二氣桿向下伸出，以便貼近物料頂面并吸附物料；第二氣桿下降的同時，通過下壓斜面推動兩夾爪向內移動，從物料外側夾緊物料，實現同時吸附和夾緊物料；組裝時，第二氣桿繼續下壓，將物料壓入產品內，并通過下頂組件傳動第二氣桿時監測下壓壓力，物料壓入完成后，第二氣桿向上回縮，同時驅動兩夾爪松開物料。