[實用新型]一種六自由度液壓機械臂

有效

• 申請號: 201821432159.0
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN208713980U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 許元平
• 申請（專利權）人: 許元平
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 占麗君

本實用新型公開了一種六自由度液壓機械臂，該機械臂的基座上設置有旋轉裝置，第一旋轉液壓缸驅動旋轉裝置轉動，第一機械臂固定在旋轉裝置上，第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第二旋轉液壓缸依次鉸接，第五機械臂與第二旋轉液壓缸連接，第一伸縮液壓缸驅動第一機械臂和第二機械臂繞鉸軸轉動，第二伸縮液壓缸驅動第二機械臂和第三機械臂繞鉸軸轉動，第三伸縮液壓缸驅動第三機械臂和第四機械臂繞鉸軸轉動，第三伸轉動液壓缸驅動第二伸縮液壓缸轉動。本實用新型體積小、負重能力強，適用于重型生產線、碼垛、裝車等負重較大的作業。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，特別是涉及一種六自由度液壓機械臂。

背景技術

機械臂是一種應用非常廣泛的生產設備，然而，現有的機械臂大都為電動機驅動結構，其不僅體積大，而且負重能力較差，根本應付不了重型生產線、碼垛、裝車等負重較大的作業要求，因此，設計一款體積小、負重能力強的機械臂是非常有必要的。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型提供一種體積小、負重能力強的六自由度液壓機械臂。

本實用新型公開了一種六自由度液壓機械臂，包括基座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂、第一旋轉液壓缸、第二旋轉液壓缸、第三旋轉液壓缸、第一伸縮液壓缸、第二伸縮液壓缸和第三伸縮液壓缸；所述基座上設置有旋轉裝置，所述第一旋轉液壓缸安裝在基座內，第一旋轉液壓缸的輸出軸與旋轉裝置相連，以驅動該旋轉裝置轉動；所述第一機械臂的第一端固定在旋轉裝置上，所述第一機械臂的第二端通過第一鉸軸與第二機械臂的第一端轉動連接，所述第二機械臂的第二端通過第二鉸軸與第三機械臂的第一端轉動連接，所述第三機械臂的第二端通過第三鉸軸與第四機械臂的第一端轉動連接，所述第四機械臂的第二端轉動連接有第四鉸軸，所述第二旋轉液壓缸固定在第四機械臂上，第二旋轉液壓缸的輸出軸與第四鉸軸相連，以驅動第四鉸軸轉動，所述第三旋轉液壓缸固定在第四鉸軸上，所述第五機械臂固定在第三旋轉液壓缸的輸出軸上；所述第一伸縮液壓缸的兩端分別與旋轉裝置和第二機械臂鉸接，以驅動第一機械臂和第二機械臂繞第一鉸軸轉動，所述第二伸縮液壓缸的兩端分別與第一機械臂和第三機械臂鉸接，以驅動第一機械臂和第三機械臂繞第二鉸軸轉動，所述第三伸縮液壓缸的兩端分別與第二機械臂和第四機械臂鉸接，以驅動第二機械臂和第四機械臂繞第三鉸軸轉動。

工作時，第一旋轉液壓缸驅動旋轉裝置轉動，第一伸縮液壓缸驅動第一機械臂和第二機械臂相對轉動，第二伸縮液壓缸驅動第二機械臂和第三機械臂相對轉動，第三伸縮液壓缸驅動第三機械臂和第四機械臂相對轉動，第二旋轉液壓缸驅動第三旋轉液壓缸轉動，第五機械臂隨第三旋轉液壓缸轉動，同時第三旋轉液壓缸驅動第五機械臂旋轉，從而實現該機械臂的六個自由度，通過設置第一伸縮液壓缸、第二伸縮液壓缸和第三伸縮液壓缸，能夠為第一機械臂和第二機械臂相對轉動、第二機械臂和第三機械臂相對轉動和第三機械臂和第四機械臂相對轉動提供較大的動力，相對于傳統的電機驅動結構，其體積更小、負重能力大大增加，在第五機械臂上安裝不同的工裝夾具，可進行碼垛、裝車以及對不可拆卸或較大工件產品加工、打孔、銑槽、磨削、剪板、折彎、沖壓、沖孔等作業，能夠應付負重較大的作業。

進一步地，所述第一機械臂包括第一左臂和第一右臂，所述第二機械臂包括第二左臂和第二右臂，所述第三機械臂包括第三左臂和第三右臂，所述第四機械臂包括第四左臂和第四右臂，所述第一鉸軸的一端與第一左臂和第二左臂轉動連接，第一鉸軸的另一端與第一右臂和第二右臂轉動連接，所述第二鉸軸的一端與第二左臂和第三左臂轉動連接，第二鉸軸的另一端與第二右臂和第三右臂轉動連接，所述第三鉸軸的一端與第三左臂和第四左臂轉動連接，第三鉸軸的另一端與第三右臂和第四右臂轉動連接，所述第四鉸軸的兩端分別第四左臂和第四右臂轉動連接。第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂均采用雙臂的結構，提高了機械臂的承載能力。