[實用新型]一種上肢綜合評估與康復訓練機器人

有效

• 申請號: 201821427722.5
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN209092068U
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 董凱;肖丹萍;謝青;牛傳欣;顧捷
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，包括具有多個運動關節、用以實現在三維空間內運動的機器人本體；還包括多個分別設于每一所述關節、用以分別控制所述關節的旋轉角度的執行裝置；位于末端的所述運動關節設有用以供患者握持并實現上肢在空間中的預設運動的手托部件。

2.如權利要求1所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，還包括：

多個分別設于每一所述關節、用以檢測所述關節的旋轉角度的角度傳感器；

設于所述手托部件、用以檢測患者施加于所述手托部件的作用力的力傳感器。

3.如權利要求2所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，還包括：

與全部所述角度傳感器相連、用以根據全部所述角度傳感器檢測到的旋轉角度計算得到全部所述運動關節位置的位置計算部件；

與所述位置計算部件和所述力傳感器相連、用以根據全部所述運動關節的位置以及患者施加于所述手托部件的作用力計算得到全部所述運動關節的期望運動角度的角度計算部件；

與所述角度計算部件相連、用以控制全部所述運動關節按照計算得到的全部期望運動角度進行旋轉的角度控制部件。

4.如權利要求3所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，

所述機器人本體還包括底座、垂直運動部件、滑塊平臺；

所述關節具體為第一關節部件和第二關節部件；

所述第一關節部件、所述第二關節部件和所述手托部件依次連接形成機械臂；

所述機械臂與所述滑塊平臺連接；

所述滑塊平臺連接于所述垂直運動部件、且可于豎直方向上下運動；

所述垂直運動部件豎直設于所述底座之上。

5.如權利要求4所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，

所述垂直運動部件包括第一立柱、第二立柱、第一導軌、第二導軌、滾珠絲杠、上限位塊和下限位塊；

所述第一立柱與所述第二立柱平行設置；

所述第一導軌與所述第二導軌分別設于所述第一立柱與所述第二立柱同側端面之上，用于所述滑塊平臺于所述垂直運動部件上的定位與運動；

所述滾珠絲杠設于所述第一立柱與所述第二立柱之間，用于所述滑塊平臺連接且于所述垂直運動部件上的定位與運動；

所述上限位塊和所述下限位塊分別設于所述第一導軌與所述第二導軌的上下兩端，用于限制所述滑塊平臺的上下最大運動距離。

6.如權利要求5所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，所述執行裝置還包括：

設置于所述垂直運動部件上端的Z軸驅動器與Z軸電機，所述Z軸電機連接所述Z軸驅動器、且向所述滑塊平臺提供動力；

設置于所述機械臂上的第一關節驅動器與第一關節電機，所述第一關節電機連接所述第一關節驅動器、并向所述第一關節部件提供動力，所述第一關節部件按照所述角度控制部件得到的所述期望運動角度旋轉；

設置于所述機械臂上的第二關節驅動器與第二關節電機，所述第二關節電機連接所述第二關節驅動器、并向所述第二關節部件提供動力，所述第二關節部件按照所述角度控制部件得到的所述期望運動角度旋轉。

7.如權利要求6所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，

所述Z軸驅動器、所述第一關節驅動器與所述第二關節驅動器組成分布式總線系統，用于控制所述Z軸電機、所述第一關節電機與所述第二關節電機聯動，以實現所述執行裝置在空間范圍內的運動。

8.如權利要求7所述的上肢綜合評估與康復訓練機器人，其特征在于，

所述第一關節驅動器包括相連接的第一同步帶和第一減速器，所述第一關節電機經所述第一同步帶傳動、再經所述第一減速器減速后向所述第一關節部件輸出動力；

所述第二關節驅動器包括相連接的第二同步帶和第二減速器，所述第二關節電機經所述第二同步帶傳動、再經所述第二減速器減速后向所述第二關節部件輸出動力。