[實(shí)用新型]一種自驅(qū)式越障機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821424960.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209023006U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫浪浪
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本實(shí)用新型實(shí)施例公開(kāi)了一種自驅(qū)式越障機(jī)器人，包括：驅(qū)動(dòng)裝置、承載驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器人底架、以及設(shè)置在機(jī)器人底架上的輪組；輪組至少包括驅(qū)動(dòng)輪組；驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)向驅(qū)動(dòng)輪組施加指定大小及方向的第一作用力，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)輪組與障礙物的接觸面之間的第二作用力，以促使機(jī)器人越過(guò)障礙物。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過(guò)在自驅(qū)式越障機(jī)器人上設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，在機(jī)器人遇到障礙物時(shí)向該機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪組提供第一作用力，以使驅(qū)動(dòng)輪組與障礙物接觸面的第二作用力發(fā)生相應(yīng)變化，從而滿(mǎn)足越過(guò)障礙所需的角度及其相應(yīng)的動(dòng)力，使得該機(jī)器人越過(guò)障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自驅(qū)式越障機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人越來(lái)越多的出現(xiàn)在人們的視野中。移動(dòng)機(jī)器人是一種智能控制移動(dòng)以進(jìn)行各種任務(wù)的設(shè)備。例如，清潔機(jī)器人、智能揀選系統(tǒng)中用于拉貨物的機(jī)器人等可在室內(nèi)無(wú)障礙的移動(dòng)。

但是，在室外環(huán)境中運(yùn)動(dòng)可能需要穿越障礙物。當(dāng)機(jī)器人專(zhuān)門(mén)在汽車(chē)道路上行駛時(shí)，不會(huì)遇到重大障礙。然而在有些情況下，例如在行人通道上移動(dòng)時(shí)可能需要越過(guò)汽車(chē)道路，這可能需要穿越諸如路緣石等垂直障礙物。

目前，現(xiàn)有的機(jī)器人，由于其越障能力有限，無(wú)法實(shí)現(xiàn)越過(guò)坡度較陡峭的障礙物，機(jī)器人本身也不具備越障所需的相應(yīng)的動(dòng)力。因此，在戶(hù)外，提供一種既可以在行人通道上行駛，也可以攀爬坡度較陡峭的障礙物的機(jī)器人是十分有必要的。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種自驅(qū)式越障機(jī)器人，能夠使得機(jī)器人越過(guò)障礙物。

為達(dá)此目的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種自驅(qū)式越障機(jī)器人，該機(jī)器人包括：驅(qū)動(dòng)裝置、承載所述驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器人底架、以及設(shè)置在所述機(jī)器人底架上的輪組；其中，

所述輪組至少包括驅(qū)動(dòng)輪組；

所述驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)向所述驅(qū)動(dòng)輪組施加指定大小及方向的第一作用力，來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)輪組與障礙物的接觸面之間的第二作用力，以促使所述機(jī)器人越過(guò)障礙物。

進(jìn)一步地，所述輪組還包括從動(dòng)輪組，以及連接所述輪組與所述機(jī)器人底架的連接構(gòu)件；

所述從動(dòng)輪組包含成對(duì)設(shè)置的從動(dòng)輪，每個(gè)從動(dòng)輪與所述連接構(gòu)件相連接，所述從動(dòng)輪設(shè)置在所述機(jī)器人底架的前端部、中部或后部；

所述驅(qū)動(dòng)輪組包含成對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)裝置相連接，所述驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在所述機(jī)器人底架的前端部、中部或后部。

進(jìn)一步地，所述連接構(gòu)件包括前軸和后軸，或前軸、中間軸和后軸；

所述前軸，設(shè)置于所述機(jī)器人底架的前端部，用于連接成對(duì)設(shè)置、且分立于所述機(jī)器人底架兩側(cè)的從動(dòng)輪或驅(qū)動(dòng)輪；

所述中間軸，設(shè)置于所述機(jī)器人底架的中部，用于連接成對(duì)設(shè)置、且分立于所述機(jī)器人底架兩側(cè)的從動(dòng)輪或驅(qū)動(dòng)輪；

所述后軸，設(shè)置于所述機(jī)器人底架的后部，用于連接成對(duì)設(shè)置、且分立于所述機(jī)器人底架兩側(cè)的從動(dòng)輪或驅(qū)動(dòng)輪。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，包括：第一傾斜桿、第二傾斜桿、杠桿軸承、杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；

其中，所述第一傾斜桿，用于連接位于所述機(jī)器人底架同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪；

所述第二傾斜桿的一端貫穿所述杠桿軸承且與所述第一傾斜桿相連接，另一端連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端連接于所述杠桿軸承，另一端連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)使所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，為所述驅(qū)動(dòng)輪提供向前或向后方向上的驅(qū)動(dòng)力；