[實用新型]一種機器人頭部運動機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821418477.1
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN209007555U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 李慶民;卜凡東;王海洋;鄭華;周震東
• 申請（專利權(quán)）人: 山東锘博特智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 煙臺上禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 劉志毅

1.一種機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，包括脖子內(nèi)件、脖子外件、脖子連接件、脖身連接件及用于驅(qū)動機器人頭部抬頭、點頭動作的抬頭點頭機構(gòu)，所述脖子外件與脖身連接件連接，所述脖子外件內(nèi)設有脖子支撐軸及抬頭點頭支撐軸，所述脖子內(nèi)件的上端伸出所述脖子外件與機器人頭部連接，所述脖子內(nèi)件的下端設有軸套，所述軸套套裝在所述脖子支撐軸的外側(cè)，所述脖子連接件安裝在脖身連接件上；

所述抬頭點頭機構(gòu)包括抬頭點頭大齒輪、抬頭點頭小齒輪、抬頭點頭傳動錐齒輪、抬頭點頭錐齒輪及抬頭點頭電機，所述抬頭點頭大齒輪安裝在所述軸套上，所述抬頭點頭小齒輪與所述抬頭點頭大齒輪嚙合，所述抬頭點頭小齒輪安裝在所述抬頭點頭傳動錐齒輪上，所述抬頭點頭傳動錐齒輪套裝在所述抬頭點頭支撐軸外側(cè)，所述抬頭點頭傳動錐齒輪與所述抬頭點頭錐齒輪嚙合，所述抬頭點頭電機通過電機連接件安裝在所述脖子連接件上，所述抬頭點頭錐齒輪設置在所述抬頭點頭電機的輸出軸上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，還包括水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述水平旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括水平旋轉(zhuǎn)電機、水平旋轉(zhuǎn)大齒輪及水平旋轉(zhuǎn)小齒輪，所述水平旋轉(zhuǎn)電機安裝在脖身連接件的內(nèi)部，所述水平旋轉(zhuǎn)小齒輪設置在所述水平旋轉(zhuǎn)電機的輸出端，所述水平旋轉(zhuǎn)大齒輪安裝在所述脖子外件的外側(cè)，所述脖子外件通過大軸承與脖身連接件連接，所述水平旋轉(zhuǎn)大齒輪與所述水平旋轉(zhuǎn)小齒輪嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述脖子外件包括第一脖子件及第二脖子件，所述第一脖子件與第二脖子件卡合，并通過螺栓連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述脖子內(nèi)件包括第三脖子件及第四脖子件，所述第三脖子件與第四脖子件卡合，并通過螺栓連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述脖身連接件內(nèi)部設有大軸承連接件，所述脖子外件通過所述大軸承與所述大軸承連接件連接，所述水平旋轉(zhuǎn)電機安裝在所述大軸承連接件上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述大軸承連接件包括第一大軸承連接件及第二大軸承連接件，所述第一大軸承連接件通過螺栓與所述脖身連接件連接，所述第二大軸承連接件通過螺栓與所述第一大軸承連接件。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述第三脖子件上設有脖子限位件。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述軸套通過脖子軸承與所述脖子支撐軸連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述抬頭點頭錐齒輪與所述脖子連接件之間設有第一抬頭點頭軸承；所述抬頭點頭支撐軸與所述抬頭點頭傳動錐齒輪之間設有第二抬頭點頭軸承。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人頭部運動機構(gòu)，其特征在于，所述脖身連接件包括第一脖子身體連接件和第二脖子身體連接件，所述第一脖子身體連接件與第二脖子身體連接件卡合，并通過螺栓連接。