[實(shí)用新型]一種兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821416534.2
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN208826619U
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伍星;陳久朋;傘紅軍;陳明方;王學(xué)軍;賀瑋;李鵬飛;劉金鑫;張道義;吳鵬;葛天佑;普江華;臧家秀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括定平臺(tái)（N）、動(dòng)平臺(tái)（M）、四條支鏈，四條支鏈由復(fù)雜支鏈Ⅰ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅱ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅳ組成；

所述定平臺(tái)（N）、動(dòng)平臺(tái)（M）通過四條支鏈連接，四條支鏈的復(fù)合運(yùn)動(dòng)構(gòu)成了動(dòng)平臺(tái)（M）的輸出運(yùn)動(dòng)；

所述復(fù)雜支鏈Ⅰ內(nèi)含一個(gè)由四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成的平行四邊形機(jī)構(gòu)，復(fù)雜支鏈Ⅰ能對(duì)動(dòng)平臺(tái)（M）產(chǎn)生三個(gè)平移和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的作用；

所述簡(jiǎn)單支鏈Ⅱ能對(duì)動(dòng)平臺(tái)（M）產(chǎn)生兩平移三轉(zhuǎn)動(dòng)的作用；

所述簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅳ結(jié)構(gòu)相同，都為能實(shí)現(xiàn)空間6自由度的運(yùn)動(dòng)的串聯(lián)鏈，不對(duì)動(dòng)平臺(tái)（M）運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生約束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述四條支鏈一端的運(yùn)動(dòng)副分別與定平臺(tái)（N）的四條邊連接，四條支鏈另一端的運(yùn)動(dòng)副分別與動(dòng)平臺(tái)（M）的四個(gè)角連接，位于定平臺(tái)（N）對(duì)邊的運(yùn)動(dòng)副軸線保持平行；復(fù)雜支鏈Ⅰ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅱ與定平臺(tái)（N）連接的邊為鄰邊，四條支鏈不相交。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：作為驅(qū)動(dòng)副的與定平臺(tái)（N）四條邊分別連接的四條支鏈一端的運(yùn)動(dòng)副為：復(fù)雜支鏈Ⅰ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅳ的運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副，簡(jiǎn)單支鏈Ⅱ的運(yùn)動(dòng)副為移動(dòng)副；與動(dòng)平臺(tái)（M）的四個(gè)角連接的四條支鏈一端的運(yùn)動(dòng)副為：簡(jiǎn)單支鏈Ⅱ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ、簡(jiǎn)單支鏈Ⅳ的運(yùn)動(dòng)副為球副，復(fù)雜支鏈Ⅰ的運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動(dòng)平臺(tái)（M）采用四邊形形式；定平臺(tái)（N）采用平行四邊形形式，且與動(dòng)平臺(tái)（M）選用不同形式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述復(fù)雜支鏈Ⅰ由轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R13、轉(zhuǎn)動(dòng)副R14、連接桿Ⅰ（1）、連接桿Ⅱ（2）以及平行四邊形機(jī)構(gòu)組成；平行四邊形機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)動(dòng)副A、轉(zhuǎn)動(dòng)副B、轉(zhuǎn)動(dòng)副C、轉(zhuǎn)動(dòng)副D構(gòu)成；轉(zhuǎn)動(dòng)副R11、轉(zhuǎn)動(dòng)副R12、轉(zhuǎn)動(dòng)副R13的軸線平行，轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與轉(zhuǎn)動(dòng)副R14的軸線垂直，作為驅(qū)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)副R11能由移動(dòng)副代替；

其中平行四邊形機(jī)構(gòu)的一條邊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R12與連接桿Ⅰ（1）一端連接，平行四邊形機(jī)構(gòu)的另一對(duì)邊通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R13與連接桿Ⅱ（2）一端連接，連接桿Ⅰ（1）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R11與定平臺(tái)（N）連接，連接桿Ⅱ（2）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R14與動(dòng)平臺(tái)（M）連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述簡(jiǎn)單支鏈Ⅱ由移動(dòng)副P21、轉(zhuǎn)動(dòng)副R22、球副S23、連接桿Ⅲ（3）和連接桿Ⅳ（4）組成；

其中連接桿Ⅲ（3）一端通過移動(dòng)副P21與定平臺(tái)（N）連接，連接桿Ⅲ（3）另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R22與連接桿Ⅳ（4）一端連接，連接桿Ⅳ（4）另一端通過球副S23與動(dòng)平臺(tái)（M）連接；移動(dòng)副P21與轉(zhuǎn)動(dòng)副R22的軸線垂直。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述簡(jiǎn)單支鏈Ⅲ由轉(zhuǎn)動(dòng)副R31、球副S32、球副S33、連接桿Ⅴ（5）和連接桿Ⅵ（6）組成；其中連接桿Ⅴ（5）一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R31與定平臺(tái)（N）連接，連接桿Ⅴ（5）另一端通過球副S32與連接桿Ⅵ（6）一端連接，連接桿Ⅵ（6）另一端通過球副S33與動(dòng)平臺(tái)（M）連接；作為驅(qū)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)副R31能由移動(dòng)副代替；

所述簡(jiǎn)單支鏈Ⅳ由轉(zhuǎn)動(dòng)副R41、球副S42、球副S43、連接桿Ⅶ（7）和連接桿Ⅷ（8）組成；其中連接桿Ⅶ（7）一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副R41與定平臺(tái)（N）連接，連接桿Ⅶ（7）另一端通過球副S42與連接桿Ⅷ（8）一端連接，連接桿Ⅷ（8）另一端通過球副S43與動(dòng)平臺(tái)（M）連接；作為驅(qū)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)副R41能由移動(dòng)副代替。