[實用新型]多旋翼無人機

有效

• 申請號: 201821412698.8
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN209241312U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 龐古月;杜孟堯;趙士磊
• 申請（專利權）人: 一飛智控（天津）科技有限公司
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/12
• 代理公司: 天津創智天誠知識產權代理事務所(普通合伙) 12214
• 代理人: 周慶路

本實用新型公開了一種多旋翼無人機，包括與每個旋翼對應設置的槳葉位置檢測機構，所述的槳葉位置檢測機構與所述的旋翼的電機可控連接以使槳葉停靠在設定位置，所述的設定位置分別位于同一正多邊形的邊上，這樣實際占用面積為該正多邊形的外接圓，對于長久停放或停放后無人機的繼續動作帶來空間占據上的便利，其能夠用于控制槳葉停放在設定的位置，減少了占地面積。

技術領域

本實用新型屬于無人機技術領域，具體涉及一種多旋翼無人機。

背景技術

目前，隨著無人機在物流行業的應用，針對物流無人機的收納問題也逐漸明顯，為了保證無人機的安全降落和正常收納，現有的無人機機場的尺寸遠大于物流無人機的軸距加上槳葉直徑所占的空間，造成物流無人機機場體積龐大，搬運不便，造成很多空間和資源的浪費。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種多旋翼無人機，其能夠用于控制槳葉停放在設定的位置，減少了占地面積。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種多旋翼無人機槳葉正位控制方法，包括以下步驟：

1)檢測物流無人機降落后各旋翼的槳葉的實際位置；

2)控制各旋翼的槳葉分別停在設定位置，所述的設定位置分別位于同一個正多邊形的邊上。

在上述技術方案中，所述的步驟1)中，控制各旋翼低速旋轉或停止，通過馬達位置測量傳感機構來實現槳葉的位置檢測。

在上述技術方案中，所述的馬達位置傳感器為編碼器或反射式紅外位置傳感器。

在上述技術方案中，所述的馬達位置傳感器包括對應與旋翼的轉軸固定設置的磁環，與所述的磁環對應地設置的磁編碼器或兩個呈90°布局的霍爾傳感器。

在上述技術方案中，采用兩個霍爾傳感器進行控制方法包括：

1)以順時針方向為正方向，逆時針方向為負方向，將特定時刻兩個霍爾傳感的測量角度歸一化并根據歸一化后的正負判斷該特定時刻槳相位，

2)將兩霍爾傳感器歸一化的測量角度的正弦值相比得到特定時刻槳葉角度對應的正切值的大小；

3)根據特定時刻槳葉的相位和所述的正切值的大小確定該特定時刻的位置角；

4)控制馬達并使所述的位置角達到槳葉正位時對應的正位角；

其中，所述的特定時刻為無人機停靠后槳葉停止后啟動正位進程的時刻或無人機低速旋轉時啟動正位進程的時刻。

在上述技術方案中，所述的多旋翼無人機為多旋翼物流無人機。

一種多旋翼無人機，包括與每個旋翼對應設置的槳葉位置檢測機構，所述的槳葉位置檢測機構與所述的旋翼的電機可控連接以使槳葉停靠在設定位置，所述的設定位置分別位于同一正多邊形的邊上。

在上述技術方案中，所述的馬達位置傳感器為編碼器或反射式紅外位置傳感器。

在上述技術方案中，所述的馬達位置傳感器包括對應與旋翼的轉軸固定設置的磁環，與所述的磁環對應地設置的磁編碼器或兩個呈90°布局的霍爾傳感器，所述的磁編碼器或霍爾傳感器固定在電路板上。

在上述技術方案中，所述的多旋翼無人機為多旋翼物流無人機。

本實用新型的優點和有益效果為：