[實用新型]一種升降云臺

有效

• 申請號: 201821404710.0
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN209278743U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 彭倍;曾志;鄭立寧;陳益;楊超;李鵬;朱文匯;荊偉;王明;胡懷仁
• 申請（專利權）人: 四川阿泰因機器人智能裝備有限公司;中建地下空間有限公司
• 主分類號: F16M11/02
• 分類號: F16M11/02;F16M11/28;F16M11/42
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 賀理興

本實用新型公開了一種升降云臺，包括：升降臂單元，其包括大臂、基座、大臂驅動組件、小臂和小臂驅動組件；所述大臂的一端與所述基座的一端的鉸接，所述大臂驅動組件設于所述基座的另一端，所述大臂驅動組件的推動桿與所述大臂的臂身鉸接且用于推動所述大臂升降；所述小臂的一端與所述大臂的另一端鉸接，所述小臂驅動組件設于所述大臂的臂身，所述小臂驅動組件的推動桿與所述小臂的臂身鉸接且用于推動所述小臂升降；云臺翻轉單元；云臺轉動單元；云臺攝像頭安裝單元。本實用新型的升降云臺采用升降臂單元對云臺高度快速調節，再通過云臺翻轉單元和云臺轉動單元對攝像頭的攝像方向進行微調節，保證了對被檢測的綜合管廊的全面和精確精測。

技術領域

本實用新型屬于巡檢機器人技術領域，具體涉及一種升降云臺。

背景技術

綜合管廊是城市地下建造一個隧道空間，將電力、通訊，燃氣、供熱、給排水等各種工程管線集于一體，設有專門的檢修口、吊裝口和監測系統，實施統一規劃、統一設計、統一建設和管理，是保障城市運行的重要基礎設施和“生命線”。綜合管廊現有人工巡檢方式由于勞動強度大，檢測分散，受天氣的影響較大較難滿足上述要求。

隨著機器人技術的出現，機器人能代替人工操作難度大、重復性高、高精度要求的場所。使用巡檢機器人代人工巡檢，能有效的提高巡檢檢測質量、降低巡檢人員的工作強度。降低巡檢人員的安全風險，基于巡檢機器人是全自主檢測設備運行狀態，從而實現無人值守。

但是巡檢機器人在隧道內檢測時，不能對被檢測的綜合管廊的信息進行準確和清晰的檢測，容易造成檢測誤差，降低檢測效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：針對上述存在的問題，提供了一種升降云臺采用可以升降臂單元實現安裝于云臺上的攝像頭在高度方向上的快速調節，再通過云臺翻轉單元和云臺轉動單元對攝像頭的攝像方向進行微調節，保證了對被檢測的綜合管廊的全面和精確精測。

為了實現上述目的，本實用新型采用的技術方案為：本實用新型公了一種升降云臺，包括：

升降臂單元，其包括大臂、基座、大臂驅動組件、小臂和小臂驅動組件；所述大臂的一端與所述基座的一端的鉸接，所述大臂驅動組件設于所述基座的另一端，所述大臂驅動組件的推動桿與所述大臂的臂身鉸接且用于推動所述大臂升降；所述小臂的一端與所述大臂的另一端鉸接，所述小臂驅動組件設于所述大臂的臂身，所述小臂驅動組件的推動桿與所述小臂的臂身鉸接且用于推動所述小臂升降；

云臺翻轉單元，其包括固定于所述小臂的另一端的固定組件、固定于所述固定組件的第一驅動電機、套設于所述第一驅動電機的動力輸出端的第一齒盤、設于所述固定組件的轉動軸、套設于所述轉動軸的第二齒盤、與所述轉動軸的一端連接的編碼器和套設于所述轉動軸的云臺支撐桿；所述第二齒盤與所述第一齒盤嚙合以使所述轉動軸由所述第一驅動電機驅動而轉動；所述固定組件設置有用于固定所述編碼器的編碼器安裝座；

云臺基座，其固定于所述云臺支撐桿且由所述第一驅動電機驅動而轉動；

云臺轉動單元，其包括固定于所述云臺基座的固定軸、套設于所述固定軸的轉動軸承、套設于所述轉動軸承的云臺大齒輪、固定于所述云臺大齒輪的云臺主基座、固定于所述云臺基座的第二驅動電機和套設于所述第二驅動電機的動力輸出端的云臺小齒輪；所述云臺大齒輪與所述云臺小齒輪嚙合以使所述云臺大齒輪由所述第二驅動電機驅動而繞固定軸轉動；所述固定底板置于所述云臺主基座的頂面且與所述云臺大齒輪可拆卸連接；

云臺攝像頭安裝單元，其固定于所述云臺主基座。

進一步地，所述小臂的長度為450mm-550mm，所述大臂的長度為 850mm-950mm。

進一步地，所述大臂驅動組件為300mm行程電推桿基座，所述小臂驅動組件為200mm行程電推桿基座；所述大臂設有大臂位置傳感器，所述小臂設有小臂位置傳感器。