[實用新型]打靶機器人的智能小車結構

有效

• 申請號: 201821391490.2
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN209504122U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 何澤平;吳智勇;林敏;楊雨枝
• 申請（專利權）人: 聯譽信息股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;F41J7/00;F41J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種打靶機器人的智能小車結構，包括車體和四個車輪，所述四個車輪分別可旋轉的設置在車體的下側上，所述車體包括車殼、分別設置在車殼頭部和尾部上的若干個傳感器以及均設置在車殼內的驅動電機、控制板和北斗定位器，所述控制板與外部智能設備無線通信，所述驅動電機設有四個，分別與四個車輪一一對應連接，其中四個車輪分別通過四個驅動電機與車殼連接，所述控制板背向車殼的一側面設有水平檢測器，所述車殼的上側板下側面相對于四個驅動電機的位置上一一對應的設有四根伸縮桿。本實用新型的打靶機器人的智能小車結構，通過水平檢測器和伸縮桿的配合作用，便可有效的實現檢測小車是否水平，然后進行自動化調節了。

技術領域

本實用新型涉及一種打靶機器人，更具體的說是涉及一種打靶機器人的智能小車結構。

背景技術

在軍隊射擊練習的過程中，經常性的出現需要進行打靶射擊的情況，現有的靶主要分類有固定靶和智能靶，固定靶便是將靶子固定到某一個地方，是一個固定目標，只能夠進行定位射擊練習，而智能靶則是在靶子的下面加設一個智能小車，通過該智能小車的移動來帶動靶子的移動，進而實現靶位的移動，以達到移動射擊練習的地步。

現有的智能小車結構包括車體和車輪以及設置在車體內驅動車輪旋轉的驅動裝置，通過驅動裝置與外部智能設備的通訊，來實現智能小車接收外部智能設備的指令而進行移動，然而在現有技術中的訓練場的場地一般都不會太平整，因此現有的智能小車在到達目的地以后，就很容易出現傾斜導致的靶子傾斜使得難以訓練的問題。

實用新型內容

針對現有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種可以自動調整平衡的打靶機器人的智能小車結構。

為實現上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種打靶機器人的智能小車結構，包括車體和四個車輪，所述四個車輪分別可旋轉的設置在車體的下側上，所述車體包括車殼、分別設置在車殼頭部和尾部上的若干個傳感器以及均設置在車殼內的驅動電機、控制板和GPS定位器，所述控制板與外部智能設備無線通信，以接收到目標點，所述驅動電機與車輪聯動以驅動車輪旋轉，所述GPS定位器、驅動電機和若干個所述傳感器均與控制板耦接，控制板接收GPS 定位器輸出的定位信號以及若干個傳感器輸出的感應信號進行導航定位規劃路線后控制驅動電機旋轉以帶動車殼沿著路線運動至目標點，所述驅動電機設有四個，分別與四個車輪一一對應連接，其中四個車輪分別通過四個驅動電機與車殼連接，所述車殼的下側板相對于四個驅動電機的機身的位置上開設有供驅動電機穿過的通孔，所述控制板和GPS定位器均固定在車殼的上側板上，所述控制板背向車殼的一側面設有水平檢測器，該水平檢測器與控制板耦接，以檢測車殼是否處于水平狀態并輸入到控制板內，所述車殼的上側板下側面相對于四個驅動電機的位置上一一對應的設有四根伸縮桿，四根所述伸縮桿的上端與車殼的上側板固定連接，下端分別與四個驅動電機的機身固定連接，該四根伸縮桿均與控制板耦接，受控制板控制而進行伸縮。

作為本實用新型的進一步改進，所述伸縮桿包括外管、內桿和設置在外管管壁上的迷你氣泵，所述外管的上端固定在車殼的上側板上，所述驅動電機的機身固定在內桿的下端，所述內桿的上端固定連接有活塞后從外管的下端伸入到外管內，所述迷你氣泵與控制板耦接，受控制板控制充入或是抽出空氣到外管內，以驅動內桿在外管內上下滑移。

作為本實用新型的進一步改進，所述水平檢測器包括檢測盤、擺桿和擺球，所述檢測盤上端面固定在控制板上，下端面設有呈圓周分布的若干個觸發開關，若干個觸發開關均與控制板耦接，所述擺桿的上端與檢測盤的圓心通過萬向節連接，并在靠近該端的位置上設有若干個呈圓周分布的觸發桿，所述觸發桿與觸發開關一一對應且相互間隔設置，當檢測盤傾斜時，觸發桿與觸發開關相抵觸，觸發開關輸出信號至控制板內。