[實用新型]一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821389635.5
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN209047044U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔志軍;賈江鳴;魯玉軍
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 楊紅梅

本實用新型公開了一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手，包括軟體驅(qū)動器，軟體驅(qū)動器下方設(shè)有工作臺，軟體驅(qū)動器與工作臺配合連接，工作臺側(cè)壁設(shè)有進氣管和抽氣管，進氣管和抽氣管均與工作臺連通，工作臺下方設(shè)有驅(qū)動主體，驅(qū)動主體內(nèi)部左側(cè)設(shè)有驅(qū)動氣缸，驅(qū)動主體內(nèi)部右側(cè)設(shè)有止動氣缸，驅(qū)動氣缸與工作臺配合連接，工作臺上表面設(shè)有接觸氣壓開關(guān)，止動氣缸與接觸氣壓開關(guān)配合連接，解決了傳統(tǒng)的剛性機器人具有輸出力矩大，運動快而精確的特點；針對西紅柿等農(nóng)產(chǎn)品剛性機械手易損傷，柔性機械手輸出力不夠的問題，本文設(shè)計了一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手；保證輸出力的同時也對農(nóng)進行了保護。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，具體為一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手。

背景技術(shù)

軟體機器人是由柔韌性材質(zhì)制造而成，高柔韌性，可以大范圍的改變自身的形態(tài)并且利用自身的柔韌性可以實現(xiàn)對目標物的保護；傳統(tǒng)的剛性機器人具有輸出力矩大，運動快而精確的特點；針對西紅柿等農(nóng)產(chǎn)品剛性機械手易損傷，柔性機械手輸出力不夠的問題，本文設(shè)計了一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手；保證輸出力的同時也對農(nóng)進行了保護。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型目的在于提供一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

一種剛性與柔性聯(lián)合驅(qū)動的農(nóng)產(chǎn)品采摘機械手，包括軟體驅(qū)動器，所述軟體驅(qū)動器下方設(shè)有工作臺，所述軟體驅(qū)動器與工作臺配合連接，所述工作臺側(cè)壁設(shè)有進氣管和抽氣管，所述進氣管和抽氣管均與工作臺連通，所述工作臺下方設(shè)有驅(qū)動主體，所述驅(qū)動主體內(nèi)部左側(cè)設(shè)有驅(qū)動氣缸，驅(qū)動主體內(nèi)部右側(cè)設(shè)有止動氣缸，所述驅(qū)動氣缸與工作臺配合連接，所述工作臺上表面設(shè)有接觸氣壓開關(guān)，所述止動氣缸與接觸氣壓開關(guān)配合連接。

優(yōu)選的，所述工作臺包括上支撐板和下支撐板，所述上支撐板和下支撐板固定連接，所述進氣管和抽氣管均與上支撐板連接，所述接觸氣壓開關(guān)設(shè)于上支撐板中心處，所述接觸氣壓開關(guān)包括內(nèi)管，所述內(nèi)管側(cè)壁設(shè)有出氣嘴，且出氣嘴與內(nèi)管連通，所述內(nèi)管與進氣管連通，內(nèi)管外側(cè)套接有外管，所述外管與內(nèi)管滑動連接，外管底部設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧頂部與外管底部固定連接，第一彈簧的底端與上支撐板固定連接，所述外管側(cè)壁設(shè)有連通管，所述連通管一端與外管連通，另一端與止動氣缸配合連接，所述外管頂部設(shè)有封蓋，所述驅(qū)動氣缸包括驅(qū)動缸體，所述驅(qū)動缸體內(nèi)中軸線處設(shè)有驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿為中空桿，所述下支撐板中部設(shè)有第一通孔，所述第一通孔與驅(qū)動桿連通，所述下支撐板上表面交錯設(shè)有兩個條形凹槽，所述第一通孔內(nèi)設(shè)有密封板，所述密封板上部設(shè)有第二彈簧，所述第二彈簧頂端與上支撐板下表面固定連接，第二彈簧底端與密封板上表面固定連接，所述密封板下部設(shè)有第三彈簧，所述第三彈簧底端與驅(qū)動桿上表面固定連接，第三彈簧頂端與密封板下表面固定連接，所述驅(qū)動桿底部設(shè)有圓板，所述圓板與驅(qū)動缸體滑動連接，所述圓板外側(cè)設(shè)有密封圈，所述驅(qū)動缸體底部設(shè)有驅(qū)動缸體進氣管，所述驅(qū)動缸體進氣管與驅(qū)動缸體連通，所述條形凹槽的兩端均設(shè)有下腔室，且條形凹槽與下腔室連通，所述上支撐板下表面中心對稱設(shè)有四個上腔室，所述上腔室與下腔室密封連接，所述上腔室與軟體驅(qū)動器連通，所述止動氣缸包括止動缸體，所述止動缸體內(nèi)設(shè)有止動塊，所述止動塊與止動缸體滑動連接，所述止動塊內(nèi)部設(shè)有L型通孔，止動塊上表面設(shè)有連接桿，所述連接桿為中空桿，連接桿頂端與下支撐板螺紋連接，所述連接桿底端與止動塊螺紋連接，且連接桿底端與L型通孔一端連通，所述下支撐板上邊部設(shè)有第二通孔，所述第二通孔頂端與連通管連通，且第二通孔底端與連接桿連通，所述止動缸體與驅(qū)動缸體之間設(shè)有擋板，所述擋板中部設(shè)有若干定位組件，所述定位組件包括限位凹槽，所述限位凹槽底部設(shè)有第三通孔，所述第三通孔與L形通孔另一端連通，所述限位凹槽內(nèi)設(shè)有限位塊，所述限位塊與限位凹槽滑動連接，所述限位塊前端面設(shè)有限位桿，所述限位桿外側(cè)設(shè)有第四彈簧，所述第四彈簧一端與限位塊前端面固定連接，另一端與限位凹槽內(nèi)壁固定連接。

優(yōu)選的，所述抽氣管與其中一個上腔室連通。

優(yōu)選的，所述連通管為中空管。