[實用新型]一種機器人抓取裝置

有效

• 申請號: 201821388250.7
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN208800340U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 張理政;吳峰;吳旭剛;鄭偉軍
• 申請（專利權）人: 昆山同日工業自動化有限公司
• 主分類號: B05C13/02
• 分類號: B05C13/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種機器人抓取裝置，包括支撐架，以及內膽抓取機構和跑水道抓取機構；所述內膽抓取機構包括內膽抓取臂、第一驅動氣缸、以及內膽抓取卡爪；所述跑水道抓取機構包括跑水道抓取臂、第二驅動氣缸、設置于所述跑水道抓取臂的抓取端的跑水道抓取卡爪、以及壓緊機構，所述壓緊機構的驅動端壓設于所述跑水道一端的上表面；所述內膽抓取卡爪和所述跑水道抓取卡爪均可更換設置。以此結構設計的機器人抓取裝置能夠通過可更換設置的跑水道抓取卡爪及內膽抓取卡爪的設置，使其滿足多種型號的內膽及跑水道的抓取，以此有效提升該機器人抓取裝置的通用性，有效提升加工效率，極大的降低了生產成本。

技術領域

本實用新型涉及加工設備技術領域，尤其涉及一種機器人抓取裝置。

背景技術

現有技術下用于坐便器的各配件在組裝配合過程中，需要預先對其均勻涂膠，由于缺少必要的抓取裝置，使得各配件在抹膠過程中，效率極低，且很容易造成涂膠不均、定位不準，涂膠位置偏差大等異常現象的發生，進而使得不良率較高，極大的增加了生產成本。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種方便抓取且通用性高的機器人抓取裝置。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機器人抓取裝置，包括與外部設備相連接的支撐架，以及分別與所述支撐架的兩側壁緊固的內膽抓取機構和跑水道抓取機構；所述內膽抓取機構包括平行間隔設置的內膽抓取臂、與所述支撐架的一側壁緊固用于驅動兩個所述內膽抓取臂開合的第一驅動氣缸、以及設置于所述內膽抓取臂的抓取端的內膽抓取卡爪；所述跑水道抓取機構包括平行間隔設置的跑水道抓取臂、與所述支撐架的另一側壁緊固用于驅動兩個所述跑水道抓取臂開合的第二驅動氣缸、設置于所述跑水道抓取臂的抓取端的跑水道抓取卡爪、以及設置于兩個所述跑水道抓取臂之間用于跑水道平穩抓取的壓緊機構，所述壓緊機構的驅動端壓設于所述跑水道一端的上表面；所述內膽抓取卡爪和所述跑水道抓取卡爪均可更換設置。

其中，所述內膽抓取機構的安裝面與所述跑水道抓取機構的安裝面相鄰且相互垂直設置。

其中，所述支撐架的端面呈等腰三角形狀設置。

其中，所述內膽抓取卡爪與內膽管口相配合的一端面向內凹設有弧形卡槽，所述弧形卡槽的表面包覆有柔性耐磨層。

其中，所述柔性耐磨層設置為聚氨酯層或橡膠層。

其中，所述跑水道抓取卡爪與跑水道相配合的一端面設置有卡槽。

其中，所述壓緊機構包括與所述支撐架的另一側壁緊固的支架、架設于所述支架的上表面豎直驅動氣缸、以及設置于所述豎直驅動氣缸的驅動端的壓塊，所述壓塊壓設于所述跑水道一端的上表面。

其中，所述跑水道抓取臂的抓取端向下折彎設置。

本實用新型的有益效果：本實用新型提供了一種機器人抓取裝置，包括與外部設備相連接的支撐架，以及分別與所述支撐架的兩側壁緊固的內膽抓取機構和跑水道抓取機構；所述內膽抓取機構包括平行間隔設置的內膽抓取臂、與所述支撐架的一側壁緊固用于驅動兩個所述內膽抓取臂開合的第一驅動氣缸、以及設置于所述內膽抓取臂的抓取端的內膽抓取卡爪；所述跑水道抓取機構包括平行間隔設置的跑水道抓取臂、與所述支撐架的另一側壁緊固用于驅動兩個所述跑水道抓取臂開合的第二驅動氣缸、設置于所述跑水道抓取臂的抓取端的跑水道抓取卡爪、以及設置于兩個所述跑水道抓取臂之間用于跑水道平穩抓取的壓緊機構，所述壓緊機構的驅動端壓設于所述跑水道一端的上表面；所述內膽抓取卡爪和所述跑水道抓取卡爪均可更換設置。以此結構設計的機器人抓取裝置能夠通過可更換設置的跑水道抓取卡爪及內膽抓取卡爪的設置，使其滿足多種型號的內膽及跑水道的抓取，以此有效提升該機器人抓取裝置的通用性，有效提升加工效率，極大的降低了生產成本。

附圖說明

圖1是本實用新型一種機器人抓取裝置的軸測圖。