[實用新型]一種多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統

有效

• 申請號: 201821380387.8
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN208796050U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 趙小川
• 申請（專利權）人: 趙小川
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

1.一種多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統，其特征在于，包括：

機載處理器，其搭載在無人機上；

手勢識別設備，其通過串口通訊模塊與轉接模塊輸入端連接，所述轉接模塊輸出端與所述機載處理器通信連接；

腦電信號測量設備，其通過串口通訊模塊與轉接模塊輸入端連接，所述轉接模塊輸出端與所述機載處理器通信連接；

遙控器，其通過PPM接口與所述機載處理器通信連接；

仿真上位機，其上搭載有AirSim模擬器，并通過串口通訊模塊與所述機載處理器通信連接；

地面控制站，其通過串口通訊模塊與所述機載處理器通信連接，并通過UDP協議與所述仿真上位機通信連接。

2.根據權利要求1所述的多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統，其特征在于，所述手勢識別設備包括：

肌電信號測量設備，其包括佩戴在操控者兩只手臂上的若干個肌電電極、用以消除共模干擾的驅動電路、模數轉換芯片、微控制單元MCU以及佩戴在操控者腿上的震動馬達，若干個肌電電極以環狀陣列形式粘貼在操控者左前臂和右前臂上，用于采集操控者的肌電信號，若干個肌電電極和所述驅動電路均與所述模數轉換芯片相連，所述模數轉換芯片通過SPI接口與所述微控制單元MCU雙向通信連接，所述微控制單元MCU與所述震動馬達相連；

姿態信號測量設備，其包括佩戴在操控者兩只手臂上的若干IMU；

手勢識別解碼設備，其輸入端通過串口通訊模塊與所述微控制單元MCU和所述若干IMU相連，輸出端通過串口與所述轉接模塊輸入端相連，所述轉接模塊輸出端與所述機載處理器通信連接。

3.根據權利要求2所述的多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統，其特征在于，所述轉接模塊選用基于AVR處理器的Arduino mega 2560芯片，具有四路串口和四路中斷源。

4.根據權利要求1所述的多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統，其特征在于，所述遙控器為八通道遙控器，其中，通道一為控制滾轉，通道二為控制俯仰，通道三為控制油門，通道四為控制航向，通道五為切換飛行模式，包括自穩飛行模式、定高飛行模式和定點飛行模式，通道六為切換輸入方式，包括遙控控制方式、腦機控制方式和手勢控制方式，通道七和通道八均為備用通道。

5.根據權利要求1所述的多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統，其特征在于，所述串口通訊模塊采用APC2770通訊模塊。

6.根據權利要求1所述的多模態無人機人機交互操控半實物仿真系統，其特征在于，所述腦電信號測量設備包括粘貼在操控者腦部的A2干電極、Fp2干電極和C4干電極，以及腦電檢測與處理芯片，所述腦電檢測與處理芯片將所述A2干電極、Fp2干電極和C4干電極采集到的腦電信號處理后獲取操控者的大腦思維信息。