[實(shí)用新型]分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821378850.5
• 申請(qǐng)日: 2018-08-23
• 公開（公告）號(hào): CN208663838U
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文增;金棟;吳哲明;鄒怡蓉;劉佳君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)天津高端裝備研究院洛陽先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J9/10
• 代理公司: 北京中原華和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張華輝

1.一種分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置，包括基座上部、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第一簧件和限位凸塊，所述近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座上部中，所述第一指段套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在第一指段中，所述第二指段套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述第一轉(zhuǎn)軸套設(shè)在基座上部中；所述第一連桿的一端套接在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端套接在第二轉(zhuǎn)軸上；所述第二連桿的一端套接在第二轉(zhuǎn)軸上，另一端套接在第三轉(zhuǎn)軸上；所述第三連桿的一端套接在第三轉(zhuǎn)軸上，另一端套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述第二指段與第三連桿固接；所述限位凸塊固接在第二連桿上，在初始狀態(tài)時(shí)限位凸塊與第一連桿相接觸，限位凸塊限制第二連桿相對(duì)于第一連桿的夾角不得小于初始狀態(tài)時(shí)的夾角；所述第一簧件的兩端分別連接第一連桿、第二連桿；所述近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸以及第三轉(zhuǎn)軸的中心線兩兩平行；設(shè)所述近關(guān)節(jié)軸的中心為A，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸的中心為B，所述第三轉(zhuǎn)軸的中心為C，所述第一轉(zhuǎn)軸的中心為D，所述第二轉(zhuǎn)軸的中心為E，線段AD的長(zhǎng)度與線段BC的長(zhǎng)度相等；初始狀態(tài)時(shí)線段AB的長(zhǎng)度與線段CD的長(zhǎng)度相等；其特征在于：該分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置還包括基座下部、電機(jī)、凸輪、推板、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)軸、套筒和第二簧件；所述電機(jī)固定在基座下部中；所述傳動(dòng)軸套設(shè)在基座下部；所述電機(jī)的輸出軸與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與傳動(dòng)軸相連；所述套筒套設(shè)在基座上部；套筒的內(nèi)壁形狀與傳動(dòng)軸的一端形狀相同，套筒與傳動(dòng)軸嚙合，套筒沿傳動(dòng)軸的軸向滑動(dòng)鑲嵌在傳動(dòng)軸上；所述套筒與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第一連桿相連；所述基座上部滑動(dòng)鑲嵌在基座下部中，所述推板滑動(dòng)鑲嵌在基座上部中，推板在基座上部中的滑動(dòng)方向與基座上部在基座下部中的滑動(dòng)方向相同；所述推板與凸輪相接觸，所述凸輪與第一指段固接；所述凸輪的外緣為圓形，點(diǎn)A在凸輪的圓周上，該凸輪的圓周的過點(diǎn)A的直徑與線段AB共線，該凸輪的圓周的圓心位于線段AB上；設(shè)線段AB的長(zhǎng)度為L(zhǎng)，凸輪的圓周的半徑為r，r與L之比為k；所述推板與第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與基座下部相連，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比為k；所述第二簧件的兩端分別連接并壓緊在基座上部和推板上。

2.如權(quán)利要求1所述的分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置，其特征在于：所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括互相嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪；所述第一錐齒輪套固在電機(jī)的輸出軸上；所述第二錐齒輪固接在傳動(dòng)軸上。

3.如權(quán)利要求1所述的分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置，其特征在于：所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括互相嚙合的第三錐齒輪和第四錐齒輪；所述第三錐齒輪套固在套筒上，且與第一連桿固接；所述第四錐齒輪套接在第一轉(zhuǎn)軸上。

4.如權(quán)利要求1所述的分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置，其特征在于：所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四轉(zhuǎn)軸、第一齒條、第二齒條、小齒輪和大齒輪；第四轉(zhuǎn)軸套設(shè)在基座上部中，且其中心線與近關(guān)節(jié)軸的中心線平行；所述第一齒條與基座下部固接；所述小齒輪與大齒輪固接且均套設(shè)在第四轉(zhuǎn)軸上；所述大齒輪與第一齒條嚙合，所述第二齒條與小齒輪嚙合；所述第二齒條滑動(dòng)鑲嵌在基座上部中且與推板固接；所述第二齒條的滑動(dòng)方向與第二齒條的分度線平行，所述第二齒條的分度線與第一齒條的分度線的方向平行；從第二齒條經(jīng)過小齒輪、大齒輪到第一齒條的傳動(dòng)比為k。

5.如權(quán)利要求1所述的分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、壓簧或扭簧。

6.如權(quán)利要求1所述的分離驅(qū)動(dòng)凸輪式高度自調(diào)節(jié)平夾自適應(yīng)手指裝置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧或壓簧。