[實用新型]基于十字激光的無人機姿態與飛行高度的測量裝置有效
| 申請號： | 201821374726.1 | 申請日： | 2018-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN208536841U | 公開（公告）日： | 2019-02-22 |
| 發明（設計）人： | 張洋;張虎;姜柳 | 申請（專利權）人： | 張洋;張虎;姜柳 |
| 主分類號： | G01C11/34 | 分類號： | G01C11/34;G01C11/08;G01C5/00 |
| 代理公司： | 濟南信達專利事務所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 050000 河北省石家莊*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 十字激光 發射器 攝像機 飛行 無人機姿態 測量裝置 地面圖像 計算模塊 俯仰角 橫滾角 激光線 十字交叉點 原點 地面發射 測量 垂直 申請 | ||
1.一種基于十字激光的無人機姿態與飛行高度的測量裝置，其特征在于，所述裝置包括十字激光發射器、攝像機、計算模塊，其中，所述十字激光發射器與所述攝像機被安裝在所述無人機的底部且垂直于所述無人機，具體的：
十字激光發射器，用于向地面發射十字激光；
攝像機，用于獲取包含所述十字激光的一幀地面圖像；
計算模塊，用于識別所述地面圖像中的所述十字激光，并以十字交叉點為原點，計算所述十字激光四個方向的激光線的長度，然后，根據所述十字激光四個方向的激光線的長度，計算無人機的飛行高度、橫滾角、俯仰角。
2.根據權利要求1所述的一種基于十字激光的無人機姿態與飛行高度的測量裝置，其特征在于，所述無人機水平飛行時，十字激光發射器發射的十字激光的相對方向的激光線長度相等，相鄰激光線的長度相等或不相等。
3.根據權利要求1所述的一種基于十字激光的無人機姿態與飛行高度的測量裝置，其特征在于，所述計算模塊具體配置用于：
識別所述地面圖像中的所述十字激光，并以十字交叉點為原點，計算所述十字激光四個方向的激光線的長度；
根據線性幾何，通過預先測量的所述十字激光發射器的出光張角度、所述十字激光四個方向的激光線的長度，計算所述無人機的橫滾角、俯仰角、飛行高度。
4.根據權利要求1所述的一種基于十字激光的無人機姿態與飛行高度的測量裝置，其特征在于，所述計算模塊還具體配置用于：
識別所述地面圖像中的所述十字激光，并以十字交叉點為原點，計算所述十字激光四個方向的激光線的長度；
將所述十字激光四個方向的激光線的長度，代入預先標定的十字激光的長度與無人機的高度之間的曲線，計算得到無人機的飛行高度。
5.根據權利要求1所述的一種基于十字激光的無人機姿態與飛行高度的測量裝置，其特征在于，所述計算模塊還配置用于：
根據前一幀地面圖像對應的前橫滾角、前俯仰角及兩幀圖像的時間間隔，計算橫滾角的角速度、俯仰角的角速度。
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