[實用新型]一種電纜預埋管線擴張機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821365597.X
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN208816962U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設計）人: 趙新衛(wèi);吳國松;魏樂;劉斌;李鑫超
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)有限公司;國網(wǎng)河南省電力公司許昌供電公司;許昌隆源電力實業(yè)（集團）有限公司
• 主分類號: F16L55/18
• 分類號: F16L55/18;F16L55/32;B21D3/14;F16L55/40;F16L101/10
• 代理公司: 鄭州聯(lián)科專利事務所(普通合伙) 41104
• 代理人: 劉建芳

1.一種電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：包括管道行走裝置、云臺、擴張機構(gòu)和中央處理器；所述的擴張機構(gòu)通過云臺與管道行走裝置相連接；

所述的管道行走裝置包括主軸、行走機構(gòu)和變徑機構(gòu)；

所述的行走機構(gòu)包括行走驅(qū)動電機和沿主軸周向均勻排布的多個行走輪組件，所述的行走輪組件包括輪腿、第一傳動機構(gòu)和支撐臂組；所述的支撐臂組包括支撐臂和支撐臂固定塊，所述的支撐臂固定塊設置于主軸上，所述的支撐臂一端與輪腿鉸接，另一端與支撐臂固定塊鉸接；所述的驅(qū)動電機通過第一傳動機構(gòu)驅(qū)動輪腿行走；

所述的變徑機構(gòu)包括變徑驅(qū)動電機和與行走輪組件一一對應的變徑組件，所述的變徑組件包括帶動支撐臂轉(zhuǎn)動的變徑連桿、變徑變徑絲杠傳動機構(gòu)和第三傳動機構(gòu)，所述的變徑絲杠傳動機構(gòu)包括變徑絲杠和變徑滑塊，所述的變徑驅(qū)動電機的輸出軸通過第三傳動機構(gòu)連接變徑絲杠的動力輸入端，所述變徑連桿一端與變徑滑塊鉸接，所述變徑連桿另一端與對應的輪組件中的支撐臂鉸接；

所述的擴張機構(gòu)包括一組擴張推桿、擴張驅(qū)動電機以及用于推動擴張推桿伸縮的伸縮傳動機構(gòu)；所述的擴張驅(qū)動電機通過伸縮傳動機構(gòu)推動擴張推桿伸縮；

所述的中央處理器的第一輸出端連接行走驅(qū)動電機，中央處理器的第二輸出端連接變徑驅(qū)動電機，中央處理器的第三輸出端連接擴張驅(qū)動電機。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的輪腿包括主動輪、從動輪、第二傳動機構(gòu)和安裝槽，所述主動輪和傳動輪轉(zhuǎn)動安裝于安裝槽中；所述行走驅(qū)動電機的輸出軸通過第一傳動機構(gòu)驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)動，主動輪通過第二傳動機構(gòu)帶動從動輪轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的變徑連桿包括滑套、套設在滑套中的滑竿和預緊彈簧；所述滑套的變徑滑塊連接端與變徑滑塊鉸接，滑套的套入端設置有彈簧限位板，滑竿的臂連接端設置有臂連接頭，所述的臂連接頭與所述變徑組件中支撐臂鉸接；預緊彈簧套設在滑竿上，且預緊彈簧位于彈簧限位板和臂連接頭之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的第一傳動機構(gòu)包括皮帶、與主動輪轉(zhuǎn)軸平行的第一轉(zhuǎn)軸、套設于第一轉(zhuǎn)軸上的第一斜齒輪、套設于第一轉(zhuǎn)軸上的第一齒輪、與主動輪轉(zhuǎn)軸平行的第二轉(zhuǎn)軸和套設與第二轉(zhuǎn)軸上的第二齒輪，所述的第二齒輪和第一齒輪嚙合；所述行走驅(qū)動電機的輸出軸上套設有第二斜齒輪；行走驅(qū)動電機通過第二斜齒輪和第一斜齒輪的配合驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，第一轉(zhuǎn)動通過第二齒輪和第一齒輪的配合驅(qū)動第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，第二轉(zhuǎn)軸通過皮帶驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的變徑組件中的第三傳動機構(gòu)包括變徑絲杠齒輪和變徑絲杠傳動齒輪組，所述的變徑絲杠齒輪套設于所述變徑組件中變徑絲杠的動力輸入端；所述的變徑驅(qū)動電機的輸出軸上套設有第三齒輪，變徑驅(qū)動電機通過第三齒輪、變徑絲杠傳動齒輪組和變徑絲杠齒輪的配合驅(qū)動變徑絲杠旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的變徑機構(gòu)還包括滑動環(huán)，所述的滑動環(huán)套設于主軸上，所述的變徑組件中的變徑滑塊均固定設置于滑動環(huán)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的行走輪組件還包括一個或多個穩(wěn)定臂組，所述的穩(wěn)定臂組包括與支撐臂平行設置的穩(wěn)定臂和穩(wěn)定臂固定塊，所述的穩(wěn)定臂固定塊設置于主軸上，所述的穩(wěn)定臂一端與輪腿鉸接，另一端與穩(wěn)定臂固定塊鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電纜預埋管線擴張機器人，其特征在于：所述的一組擴張推桿包括兩個反向伸縮的擴張推桿；所述的伸縮傳動機構(gòu)包括擴張絲杠和擴張傳動齒輪組，所述的擴張絲杠上設置有兩個擴張滑塊，所述的兩個擴張滑塊向相反的方向運動，每個滑塊連接一個擴張推桿；所述的擴張驅(qū)動電機通過擴張傳動齒輪組驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)。