[實(shí)用新型]一種電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助云臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821364025.X
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN208817009U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙新衛(wèi);紀(jì)文平;魏樂;劉斌;閆國榮;付向勛;孟祥東
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)有限公司;國網(wǎng)河南省電力公司許昌供電公司;許昌隆源電力實(shí)業(yè)（集團(tuán)）有限公司
• 主分類號: F16M11/12
• 分類號: F16M11/12;F16M11/08;F16M11/10;F16M11/18
• 代理公司: 鄭州聯(lián)科專利事務(wù)所(普通合伙) 41104
• 代理人: 劉建芳

本實(shí)用新型公開了一種電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助云臺，包括用于裝配外部器件的安裝板、驅(qū)動安裝板上下轉(zhuǎn)動以及在平面中旋轉(zhuǎn)的俯仰轉(zhuǎn)軸和水平轉(zhuǎn)軸；還包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括陀螺儀傳感器和傳感器安裝桿、中央處理器、水平編碼器和俯仰編碼器，陀螺儀傳感器通過傳感器安裝桿連接安裝板，水平編碼器連接水平電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，俯仰編碼器連接俯仰電機(jī)的轉(zhuǎn)軸；陀螺儀傳感器、水平編碼器和俯仰編碼器的輸出端連接中央處理器，在安裝板偏離初始位置時(shí)，中央處理器根據(jù)控制陀螺儀傳感器、水平編碼器和俯仰編碼器控制水平電機(jī)和俯仰電機(jī)旋轉(zhuǎn)適當(dāng)角度，使得安裝板重新回到初始位置，保持平穩(wěn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助云臺。

背景技術(shù)

目前，地下電纜、通信光纜是電力系統(tǒng)的重要組成部分，是保證供電可靠性的基礎(chǔ)。現(xiàn)在越來越多的城市采用地下電纜輸配電方式取代架空輸電線路，電纜管道作為地下電纜鋪設(shè)的必需品，使用量快速增多。

電纜管道在使用過程中，會產(chǎn)生各種各樣的管道堵塞與管道故障。電纜管道經(jīng)常還會遇到受外界壓力變形的情況，導(dǎo)致電纜無法穿過。如果不及時(shí)對電纜管道進(jìn)行檢測、清理就有可能產(chǎn)生事故，影響施工進(jìn)度，造成不必要的損失。而電纜管道所處的環(huán)境往往是不易直接到達(dá)或不允許人員直接進(jìn)入的，檢測和清理難度很大。

因此，目前通常采用電纜預(yù)埋管線機(jī)器人對電纜管道進(jìn)行檢測、清理。然而，光纜管道管徑一般為150-200毫米范圍，規(guī)格多樣，且管道變形，堵塞，以及存在障礙物，都會導(dǎo)致機(jī)器人行走不穩(wěn)定，安裝于電纜預(yù)埋管線機(jī)器人上的各種配件，都會因?yàn)闄C(jī)器人行走時(shí)產(chǎn)生的抖動、傾斜，相應(yīng)的發(fā)生偏移、傾斜或抖動，如管道攝像，在機(jī)器人發(fā)生抖動時(shí)，拍攝的圖像質(zhì)量則會不穩(wěn)定，裝配其它配件時(shí)也會導(dǎo)致配件的工作質(zhì)量不穩(wěn)定，影響管道檢測及檢修效果。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助云臺，能夠在維持穩(wěn)定，從而增強(qiáng)裝配在云臺上的配件的穩(wěn)定程度。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助云臺，包括用于裝配外部器件的安裝板和交錯(cuò)軸組件；所述的交錯(cuò)軸組件包括俯仰轉(zhuǎn)軸和水平轉(zhuǎn)軸，所述的水平轉(zhuǎn)軸垂直于俯仰轉(zhuǎn)軸； 所述的安裝板沿俯仰轉(zhuǎn)軸上下旋轉(zhuǎn)，所述的安裝板沿水平轉(zhuǎn)軸在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；

還包括用于驅(qū)動俯仰轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的俯仰驅(qū)動組件和用于驅(qū)動水平轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的水平驅(qū)動組件；所述的俯仰驅(qū)動組件包括俯仰電機(jī)和蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)，所述的俯仰電機(jī)沿上下方向設(shè)置，且俯仰電機(jī)輸出軸垂直于俯仰轉(zhuǎn)軸，俯仰電機(jī)輸出軸通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動俯仰轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；所述的水平驅(qū)動組件包括水平電機(jī)，所述的水平電機(jī)輸出軸連接水平轉(zhuǎn)軸；

還包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括角度采集單元、中央處理器、水平編碼器和俯仰編碼器，所述的角度采集單元包括陀螺儀傳感器和傳感器安裝桿，所述的傳感器安裝桿的一端安裝陀螺儀傳感器，傳感器安裝桿的另一端與安裝板固定連接，所述的水平編碼器連接水平電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，所述的俯仰編碼器連接俯仰電機(jī)的轉(zhuǎn)軸；

所述的陀螺儀傳感器的信號輸出端連接中央處理器的第一信號輸入端，所述的水平編碼器的信號輸出端連接中央處理器的第二信號輸入端，所述的俯仰編碼器的信號輸出端連接中央處理器的第三信號輸入端；所述中央處理器的第一信號輸出端連接水平電機(jī)的控制輸入端，所述的所述中央處理器的第二信號輸出端連接俯仰電機(jī)的控制輸入端。

所述的電纜預(yù)埋管線機(jī)器人輔助云臺，所述的交錯(cuò)軸組件還包括交錯(cuò)軸連接件，俯仰轉(zhuǎn)軸通過交錯(cuò)軸連接件與水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接；所述的俯仰轉(zhuǎn)軸的兩端與安裝板固定連接。

所述的交錯(cuò)軸連接件包括轉(zhuǎn)動環(huán)，所述的轉(zhuǎn)動環(huán)套設(shè)于俯仰轉(zhuǎn)軸上，且所述的轉(zhuǎn)動環(huán)與水平轉(zhuǎn)軸固定連接。

所述的俯仰轉(zhuǎn)軸沿周向設(shè)置有與轉(zhuǎn)動環(huán)匹配的轉(zhuǎn)動槽。