[實用新型]一種管道內壁涂層檢測與自動修補機器人

有效

• 申請號: 201821362812.0
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN208804395U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 楊鋒;王成;陳國良
• 申請（專利權）人: 南通理工學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;G01B21/08;F16L101/16;F16L101/30
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 孫兵

1.一種管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，包括：

主管體；

行走機構，其包括從主管體斜向外延伸且在圓周向成均勻分布的三組第一張緊桿和第二張緊桿，每組第一張緊桿和第二張緊桿交錯設置，所述第一張緊桿的頭部安裝有行走電機，所述行走電機的轉動軸上安裝主動輪，所述第二張緊桿的頭部安裝有從動輪；

涂層測量裝置，其垂直安裝在主管體端部旋轉電機的轉動軸上，所述涂層測量裝置包括伸縮桿、預壓電機、夾具和測量儀表，所述伸縮桿根部連接在旋轉電機的轉動軸上，所述預壓電機安裝在伸縮桿的頭部，所述預壓電機的轉軸上安裝有夾具，所述測量儀表的測量探頭安裝在所述夾具上，所述測量儀表的主體設置在伸縮桿上的儀表盒內；

涂層修補裝置，其垂直安裝在主管體端部旋轉電機的轉動軸上，所述涂層修補裝置包括噴頭、連接桿、噴漆管、控制開關及流量控制閥，所述連接桿根部安裝在旋轉電機的轉動軸上，所述噴頭安裝在連接桿的頭部，所述噴漆管與所述噴頭相連接，所述控制開關和流量控制閥均安裝在噴漆管上。

2.根據權利要求1所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，所述涂層測量裝置和涂層修補裝置均通過可拆卸式連接結構與主管體端部旋轉電機的轉動軸連接。

3.根據權利要求1所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，在主管體的兩端部分別安裝有一旋轉電機，所述涂層測量裝置和涂層修補裝置分別安裝在不同端旋轉電機的轉動軸上。

4.根據權利要求2或3所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，所述預壓電機的轉動軸上套設有扭力限制器，所述夾具連接在扭力限制器外圈。

5.根據權利要求4所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，所述涂層測量裝置的夾具上還夾持有不良點標記機構，所述涂層修補裝置還包括用于檢測所述不良點標記機構標記印記的圖像采集裝置。

6.根據權利要求5所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，所述涂層測量裝置的伸縮桿上設有傾角傳感器，所述涂層修補裝置的連接桿上設有傾角傳感器。

7.根據權利要求6所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，還包括控制裝置和顯示裝置，所述控制裝置和涂層測量裝置、顯示裝置信號連接，所述顯示裝置上設有與涂層測量裝置涂層檢測采集點數量相一致的多個顯示單元，所述控制裝置接收所述涂層測量裝置中測量儀表檢測的涂層厚度數據，處理后通過顯示裝置的顯示單元輸出顯示。

8.根據權利要求7所述的管道內壁涂層檢測與自動修補機器人，其特征在于，所述控制裝置還與所述涂層修補裝置信號連接，當涂層修補裝置的噴頭位置與不良厚度的涂層位置吻合時，控制裝置發出控制所述涂層修補裝置的控制開關及流量控制閥動作的指令信號。