[實用新型]清潔機器人

有效

• 申請號: 201821335219.7
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN209203157U
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 吳悠;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

機體；

行走機構，包括設于所述機體底部的驅動輪和從動輪，所述驅動輪包括輪輞和輪轂電機，所述輪轂電機與所述輪輞的內圈連接；

驅動機構，設于所述機體內，所述驅動機構包括驅動電路，所述驅動電路與所述輪轂電機連接；以及

清潔機構，設于所述機體的底部，所述清潔機構用于清掃垃圾。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述驅動電路內包含有正弦波控制器。

3.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述驅動輪的數量為多個，至少兩個所述驅動輪關于所述機體的中軸線對稱。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述輪轂電機包括定子、轉子以及連接軸，所述定子套設于所述連接軸上，所述定子與所述驅動電路連接，所述轉子套設在所述定子的外側，且所述轉子與所述輪輞的內圈連接。

5.根據權利要求4所述的清潔機器人，其特征在于，所述定子包括多個間隔設于所述連接軸外圈上的定子繞組，所述定子繞組與所述驅動電路連接；

所述定子繞組的數量為三的倍數，每三個所述定子繞組互相串聯形成三相繞組，所述三相繞組中的相鄰兩個所述定子繞組的夾角為120°，所述驅動電路能驅動每一所述三相繞組中至多兩個所述定子繞組通電。

6.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述輪轂電機內設有用于電子換向的霍爾傳感器。

7.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括設于所述機體內部的多個彈性件，每一所述彈性件分別與所述驅動輪連接；

當所述驅動輪與地面接觸時，所述彈性件能依靠彈力使所述驅動輪與所述地面緊貼。

8.根據權利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括檢測模塊，所述彈性件與所述檢測模塊連接，所述檢測模塊用于檢測所述驅動輪與所述地面是否接觸。

9.根據權利要求8所述的清潔機器人，其特征在于，所述檢測模塊為壓力傳感器、霍爾傳感器、機械開關或光電開關。

10.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機構包括設于所述機體底部的刷子組件以及設于所述機體內的收納盒，所述刷子組件用于將垃圾清掃向所述收納盒中；及/或

所述清潔機器人還包括測障機構，所述測障機構用于獲取障礙物與所述機體之間的距離信息，并將所述距離信息傳遞給所述驅動機構。