[實用新型]一種自調節行走機構和具有自調節行走機構的巡檢機器人

有效

• 申請號: 201821297608.5
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN208630737U
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 劉貞瑤;姜海波;李紅旗;高超;李紅云;高方玉;解玉文;郭嶸;鄭鵬超;高強;于洪亮;王海亮;倪康婷;陳軒;范曉東;高安潔;曹向勇;楊振;汪昱
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司檢修分公司;北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;H02G1/02;H02K7/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 朱坤鵬;王春光

本實用新型公開了一種自調節行走機構和具有自調節行走機構的巡檢機器人，該自調節行走機構包括本體支架(4)、主動行走輪(1)、主動輪驅動機構、從動輪行走機構和從動輪位置調整機構，在以X、Y、Z軸為坐標軸的空間直角坐標系中，該從動輪行走機構含有沿X軸間隔設置的兩個從動輪(5)，主動行走輪(1)與兩個從動輪(5)能夠夾持固定沿X軸方向設置的導線，該從動輪位置調整機構能夠調整該從動輪行走機構在Z軸方向上的位置。在垂直方向進行微小旋轉調節的從動輪行走機構，可以在機器人爬坡和下坡的時候更好的調節自身重心。從動輪關節和主動輪共同作用夾緊輸電線路地線，并且不會發生脫線的故障。

技術領域

本實用新型涉及輸電輔助設備領域，具體的是一種自調節行走機構，還是一種所述具有自調節行走機構的巡檢機器人。

背景技術

具有自調節行走機構的巡檢機器人可以完成多種在架空輸電線路上的作業，一般都是由可沿輸電線路移動的機器人作業平臺攜帶不同的作業工具完成不同的作業任務，例如巡檢、除冰、清障等。其中機器人作業平臺是整個作業系統的最重要組成部分，而機器人的越障機構又是機器人作業平臺的重要組成部分。不同形式的越障也決定了機器人不同的越障方式和過程。復雜的越障機構使機器人越障過程復雜、結構重量大；而結構簡單的越障機構可以簡化機器人越障過程，提高機器人工作的穩定性和可靠性，也可以減輕機器人的重量，便于機器人的運輸和上下線。

實用新型內容

為了解決現有越障機構結構復雜的問題。本實用新型提供了一種自調節行走機構和具有自調節行走機構的巡檢機器人，該行走機構可以使具有自調節行走機構的巡檢機器人在輔助越障橋的幫助下，實現自主越障。越障橋與輸電線路地線等粗，可跨越桿塔塔頭與防震錘，機器人的主動行走輪和從動輪關節配合夾緊地線，并順著越障橋與地線連接處的導向機構，從越障橋上跨越桿塔與防震錘。機器人主動輪在主動輪電機的驅動下，提供機器人行走動力。從動輪可使機器人抱緊輸電線路地線，使機器人在行走過程中不會發生脫線的危險。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術實用新型是：一種自調節行走機構，包括本體支架、主動行走輪、主動輪驅動機構、從動輪行走機構和從動輪位置調整機構，該從動輪行走機構位于主動行走輪的下方，在以X、Y、Z軸為坐標軸的空間直角坐標系中，該從動輪行走機構含有沿X軸間隔設置的兩個從動輪，主動行走輪的軸線和兩個從動輪的軸線均沿Y軸方向設置，主動行走輪與兩個從動輪能夠夾持固定沿X軸方向設置的導線，該從動輪行走機構通過該從動輪位置調整機構與本體支架連接，該從動輪位置調整機構能夠調整該從動輪行走機構在Z軸方向上的位置。

所述主動輪驅動機構含有主動行走輪電機、連接軸和卸載筒，連接軸、卸載筒和主動行走輪從內向外依次套設，主動行走輪電機能夠驅動主動行走輪轉動。

連接軸的中心線、卸載筒的中心線和主動行走輪的中心線重合，卸載筒的一端與本體支架連接固定，連接軸的一端與主動行走輪電機的輸出軸連接固定，連接軸的另一端與主動行走輪連接固定。

主動行走輪位于本體支架的上部外，主動行走輪電機的一部分位于本體支架的上部內，主動行走輪的外周面設有環形凹槽，該環形凹槽內嵌設有防滑材料圈。

該從動輪行走機構還含有內轉軸、外套筒、支撐立柱、兩根從動輪軸和兩片連接條，兩根從動輪軸固定于兩片連接條的兩端，內轉軸固定于兩片連接條的中部，兩個從動輪一一對應的套設于兩根從動輪軸外，兩個從動輪能夠以內轉軸為軸同向轉動。

內轉軸的軸線和兩根從動輪軸的軸線均沿Y軸方向設置，外套筒套設于內轉軸外，支撐立柱的軸線沿Z軸方向設置，支撐立柱的上端與外套筒連接固定。

沿Z軸方向，支撐立柱外依次套設有彈簧、壓力傳感器和安裝套，彈簧的上端與外套筒抵接，彈簧的下端與壓力傳感器抵接，壓力傳感器的位置相對于安裝套固定，安裝套與支撐立柱間隙配合，安裝套與所述從動輪位置調整機構連接固定。