[實用新型]一種用于服務型機器人的三自由度機械臂

有效

• 申請號: 201821277869.0
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN208961997U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 周一睜;鮮鱗波
• 申請（專利權）人: 武漢需要智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J13/08
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

1.一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，包括第一關節、第二關節以及第三關節；

所述第一關節包括編碼器固定座(1)、電機(2)、電機固定座(3)、聯軸器(4)、阻尼器(5)、傳動連接軸(6)、阻尼器固定座(7)、固定架(8)、傳動旋轉軸(9)、旋轉板(10)、感應器(11)以及機械限位(12)；

所述第二關節包括橫向連接柱(13)、肩部電機(14)、肩部電機固定板(15)、肩部聯軸器(16)、豎直連接柱(17)、肩部阻尼器(18)、肩部連接板(19)、肩部軸承蓋(20)、肩部接近開關(21)、肩部接近開關固定座(22)、肩部旋轉板(23)、肩部機械限位(24)、肩部旋轉軸(2-1)、肩部軸承(2-2)；

所述第三關節包括大臂左固定板(25)、大臂電機(26)、大臂電機固定座(27)、從動齒輪(28)、大臂左軸承蓋(29)、大臂左旋轉軸(30)、大臂左側板(31)、大臂連接板(32)、大臂右側板(33)、大臂接近開關(34)、大臂阻尼器(35)、大臂右軸承蓋(36)、大臂接近開關固定座(37)、大臂右旋轉軸(38)、大臂右固定板(39)、主動齒輪(40)、大臂機械限位(41)、大臂左軸承(42)以及大臂右軸承(43)。

2.根據權利要求1所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述第一關節與第二關節之間的連接通過將橫向連接柱(13)插入旋轉板(10)的連接孔實現。

3.根據權利要求1所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述第三關節通過大臂左固定板(25)和大臂右固定板(39)固定在第二關節的肩部旋轉板(23)上實現與第二關節的連接。

4.根據權利要求1所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述電機(2)固定在電機固定座(3)上，通過聯軸器(4)連接傳動連接軸(6)，所述傳動連接軸(6)與傳動旋轉軸(9)連接，傳動旋轉軸(9)與旋轉板(10)固定連接，通過傳動連接軸(6)與傳動旋轉軸(9)的轉動帶動旋轉板(10)轉動。

5.根據權利要求1所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述肩部電機(14)固定在肩部電機固定板(15)上，帶動與肩部電機(14)連接的肩部聯軸器(16)旋轉，所述肩部聯軸器(16)與肩部旋轉軸(2-1)連接，所述肩部旋轉軸(2-1)固定在肩部旋轉板(23)上，通過肩部旋轉軸(2-1)的轉動帶動肩部旋轉板(23)的轉動，實現帶動整條手臂旋轉。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述固定架(8)上設置有感應器(11)和機械限位(12)，所述感應器(11)用于感知機械臂的移動范圍，當機械臂旋轉角度超過額定范圍時，機械限位(12)可以阻擋旋轉板繼續轉動。

7.根據權利要求1-5任意一項所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述肩部旋轉板(23)上還設置有肩部接近開關固定座(22)，所述肩部接近開關固定座(22)上固定有肩部接近開關(21)，所述肩部連接板(19)上設置有肩部機械限位(24)。

8.根據權利要求1-5任意一項所述的一種用于服務型機器人的三自由度機械臂，其特征在于，所述大臂右旋轉軸(38)上固定有大臂機械限位(41)，并在大臂電機固定座(27)上固定大臂接近開關固定座(37)，所述大臂接近開關固定座(37)上設置大臂接近開關(34)。