[實用新型]具有柔性關節的仿生蝎尾

有效

• 申請號: 201821265784.0
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN208759574U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 尹小林;韓建英
• 申請（專利權）人: 長沙紫宸科技開發有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00;B25J17/02;B25J19/00;B25J9/00;H02J7/35
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙) 43205
• 代理人: 寧星耀

1.具有柔性關節的仿生蝎尾，包括連接架、尾節、其特征在于，還設有彈性關節、尾刺裝置、動力系統、電控裝置；其中尾節的數量≥3個；所述連接架、尾節、尾刺裝置依次通過彈性關節相連，所述動力系統固定在尾節的空腔內，通過管線分別與彈性關節、尾刺裝置相連，電控裝置固定在連接架或/和尾節或/和尾刺裝置的空腔內，電控裝置分別與動力系統、彈性關節、尾刺裝置電連接。

2.如權利要求1所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述彈性關節包括彈性關節套、連接伸縮彈簧，所述彈性關節套的兩端固定在尾節上，連接伸縮彈簧位于彈性關節中部，用于連接兩端的尾節；所述彈性關節套的周邊的內側或外側設有檢測彈性關節擺動角度和位置的傳感器，所述傳感器的兩端與尾節連接；在連接伸縮彈簧周邊，設有3個以上伸縮膨脹囊。

3.如權利要求1或2所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述連接架設有螺栓安裝孔或插銷孔或卡槽。

4.如權利要求1或2所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述尾節上設有彈性防沖擊材料件或/和彈性蓄能材料件。

5.如權利要求2所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述動力系統包括驅動電機、液壓泵、微型油箱、電磁閥組和電池組，所述驅動電機、液壓泵、微型油箱依次連接，并固定在尾節的空腔內；電磁閥組的一端和液壓泵通過管路相連，另一端與伸縮膨脹囊相通；電池組和驅動電機電連接，電磁閥組和電池組分別固定在尾節的空腔內；動力系統驅動伸縮膨脹囊的伸縮來實現彈性關節的多維度擺動。

6.如權利要求1或2所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述電控裝置包括控制器、充電口，且設有用于提高仿生蝎尾動作協調性和平穩性的輔助傳感器；控制器固定在尾節的空腔內，根據彈性關節和尾刺裝置上傳感器反饋的電信號，來控制仿生蝎尾關節的精確運動和尾刺裝置的相關動作；充電口位于連接架或尾刺裝置上。

7.如權利要求1或2所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述彈性關節，由驅動馬達和減速機組成，或回轉油缸和角度傳感器組成，從而實現尾節之間相對關節擺動。

8.如權利要求5所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述驅動電機為直流電機；所述液壓泵為齒輪泵，所述微型油箱為金屬材質油箱或彈性橡膠殼體油箱；所述電池組由可充電的鋰電池組或固態電池或石墨烯電池構成。

9.如權利要求6所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述輔助傳感器包括安裝在尾節上用于監測尾節受力變化的壓力傳感器，安裝在液壓管路上用于監測液壓油溫變化的油溫傳感器。

10.如權利要求1或2所述的具有柔性關節的仿生蝎尾，其特征在于，所述尾節的空腔內安裝動力系統和電控裝置后的剩余空間，充填有輕質浮力材料；尾節的外廓設有加強筋和/或防護材料；尾節、尾刺裝置表面還設有太陽能發電板或/和薄膜件；尾節或尾刺裝置上安裝有鉆具、生命探測儀、攝像頭、照明燈、激光槍、次聲波發生器中的一種或幾種。