[實用新型]一種具有多個操作模式的三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201821263862.3
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN208896088U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 葉偉;李秦川;張偉中
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新;王之懷

1.一種具有多個操作模式的三自由度并聯機構，包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的兩條第一分支和兩條第二分支；其特征在于：所述第一分支和第二分支相互間隔且相互對稱地布置在動平臺四周；

所述第一分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第一移動副導軌(11)、第一移動副滑塊(12)、第一上虎克鉸(13)、第一連桿(14)以及第一下虎克鉸(15)；所述第一上虎克鉸的第一轉動軸軸線與第一移動副軸線平行，第一上虎克鉸的第二轉動軸軸線與第一下虎克鉸的第一轉動軸軸線平行且同時垂直于第一移動副軸線；

所述第二分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第二移動副導軌(21)、第二移動副滑塊(22)、第二轉動副(23)、第二連桿(24)以及第二虎克鉸(25)；或者，第二分支依次包括連接在機架與動平臺之間的第二移動副導軌(21)、第二移動副滑塊(22)、第二轉動副(23)、第二連桿(24)以及第二球副(35)；所述第二轉動副軸線與第二虎克鉸的第一轉動軸軸線平行且同時垂直于第二移動副軸線；

所述兩條第一分支中，兩條第一上虎克鉸的第一轉動軸軸線重合，兩條第一下虎克鉸的第二轉動軸軸線重合；所述兩條第二分支中，兩條第二轉動副軸線平行，兩條第二虎克鉸的第二轉動軸軸線重合；

第一分支中第一虎克鉸的第一轉動軸軸線，平行于第二分支中第二轉動副軸線。

2.根據權利要求1所述的一種具有多個操作模式的三自由度并聯機構，其特征在于：所述兩條第一分支的第一移動副軸線平行，兩條第二分支的第二移動副軸線平行，并且第一分支的第一移動副軸線垂直于第二分支的第二移動副軸線。

3.一種具有多個操作模式的三自由度并聯機構，包括機架、動平臺(1)以及并聯連接在機架與動平臺之間的兩條第四分支和兩條第五分支；其特征在于：所述第四分支和第五分支相互間隔且相互對稱地布置在動平臺四周；

所述第四分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第三虎克鉸(43)、第四移動副滑套(44)、與第四移動副滑套滑動配合的第四移動副滑桿(45)以及第四虎克鉸(46)；第三虎克鉸的第二轉動軸軸線分別與第三虎克鉸的第一轉動軸軸線以及第四移動副軸線垂直，第四虎克鉸的第一轉動軸軸線平行于第三虎克鉸的第二轉動軸軸線；

所述第五分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第五轉動副(56)、第五移動副滑套(53)、與第五移動副滑套滑動配合的第五移動副滑桿(54)以及第五虎克鉸(55)；或者，第五分支包括依次連接在機架與動平臺之間的第五轉動副、第五移動副滑套(53)、與第五移動副滑套滑動配合的第五移動副滑桿(54)以及第五球副(65)；第五虎克鉸的第一轉動軸軸線與第五轉動副軸線平行并且垂直于第五移動副軸線；

所述兩條第四分支中，兩條第三虎克鉸的第一轉動軸軸線重合，兩條第三虎克鉸的第二轉動軸軸線平行，兩條第四虎克鉸的第二轉動軸軸線重合；所述兩條第五分支中，兩條第五轉動副軸線平行，兩條第五虎克鉸的第二轉動軸軸線重合；

第四分支中第三虎克鉸的第一轉動軸軸線，平行于第五分支中第五轉動副軸線。

4.根據權利要求3所述的具有多個操作模式的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第三虎克鉸的第一轉動軸軸線與第三虎克鉸的第二轉動軸軸線垂直且相交。