[實用新型]多自由度微創手術器械

有效

• 申請號: 201821224748.X
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN209548019U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 劉彥武;馬廣軍;翟曉峰;馬驥
• 申請（專利權）人: 銳志微創醫療科技（常州）有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多自由度微創手術器械，其特征在于：包括執行裝置(1)和控制機構(2)，執行裝置(1)和控制機構(2)由連接桿(3)連接；所述執行裝置(1)由腕部底座(1-1)、通過第二過渡輪銷軸(1-5)裝配在腕部底座(1-1)的腕部(1-2)和通過鉗爪固定銷(1-8)連接的鉗爪(1-3)組成；所述腕部底座(1-1)與連接桿(3)相連接，腕部底座(1-1)根部設有走線孔(1-10)，頂端為圓弧形板，在板內安裝著第二過渡輪銷軸(1-5)和第三過渡輪銷軸(1-4)；所述腕部(1-2)設有插在第二過渡輪銷軸圓柱銷孔(1-7)、第一過渡輪銷軸(1-6)和用于裝鉗爪(1-3)的鉗爪固定銷(1-8)。

2.根據權利要求1所述一種多自由度微創手術器械，其特征在于：所述控制機構(2)通過第一鋼絲繩(6-1)和第二鋼絲繩(6-2)串接第一電機輸出軸(5-1)和第二電機輸出軸(5-2)、執行裝置(1)和鉗爪(1-3)，控制鉗爪(1-3)的張開、閉合、偏擺轉動，控制機構(2)通過第三鋼絲繩(6-3)連接于第三電機輸出軸(5-3)和腕部(1-2)，帶動腕部(1-2)俯仰運動，控制機構(2)通過第四鋼絲繩(6-4)連接于第四電機輸出軸(5-4)和連接桿(3)，實現連接桿(3)的自轉運動。

3.根據權利要求1所述一種多自由度微創手術器械，其特征在于：所述第一過渡輪銷軸(1-6)、第二過渡輪銷軸(1-5)和第三過渡輪銷軸(1-4)兩側設有可繞銷軸獨立轉動的過渡輪(4)。

4.根據權利要求1所述一種多自由度微創手術器械，其特征在于：所述腕部底座(1-1)、腕部(1-2)的邊沿均為圓滑過渡。

5.根據權利要求1所述一種多自由度微創手術器械，其特征在于：所述鉗爪(1-3)上設有鉗爪固定銷孔(1-9)，鉗爪(1-3)由左鉗爪(1-3-1)和右鉗爪(1-3-2)組成，左鉗爪(1-3-1)上設有走線槽(1-3-1-3)，所述左鉗爪(1-3-1)中部設有端子槽(1-3-1-1)，端子槽(1-3-1-1)的一側設有穿線孔(1-3-1-2)，左鉗爪(1-3-1)的根部輪側面設有弧形凹槽(1-3-1-5)和凸臺(1-3-1-6)，分別與右鉗爪(1-3-2)上對稱的凸臺與弧形凹槽裝配，限制鉗爪(1-3)的最大開合角。