[實用新型]仿生承載機器人裝置

有效

• 申請號: 201821223145.8
• 申請日: 2018-07-31
• 公開（公告）號: CN208682971U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 朱冰;馬馳;趙健;平翊函;李偉男
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

1.一種仿生承載機器人裝置，其特征在于，包括：載運臺、機架、三自由度單腿和控制系統，其中，所述載運臺安裝在所述機架頂端，并通過孔槽結構與所述機架配合連接；所述機架兩側均安裝有四個所述三自由度單腿，且兩兩對稱設置；所述控制系統包括壓力傳感器、主控板和供電電源，所述壓力傳感器設置于所述載運臺與所述機架的連接處，所述機架的中央位置設置有支架，所述主控板和所述供電電源均設置在所述支架上；所述供電電源和所述壓力傳感器均與所述主控板電性連接。

2.根據權利要求1所述的仿生承載機器人裝置，其特征在于，所述三自由度單腿包括直線電機、髖關節、舵機一、股關節、舵機二和脛關節，所述直線電機固定安裝在所述機架的一側，所述髖關節安裝在所述直線電機的傳動軸上，所述髖關節遠離所述直線電機的一側依次連接有所述舵機一、所述股關節、所述舵機二、所述脛關節，所述髖關節與所述舵機一轉動連接，所述脛關節與所述舵機二轉動連接，所述舵機一和所述舵機二均與所述股關節固定連接。

3.根據權利要求2所述的仿生承載機器人裝置，其特征在于，所述髖關節和所述脛關節上均安裝有主舵盤和副舵盤，所述主舵盤和所述副舵盤相對設置。

4.根據權利要求3所述的仿生承載機器人裝置，其特征在于，安裝在所述髖關節上的所述主舵盤和所述副舵盤與所述舵機一的輸出軸一轉動連接。

5.根據權利要求3或4所述的仿生承載機器人裝置，其特征在于，安裝在所述脛關節上的所述主舵盤和所述副舵盤與所述舵機二的輸出軸二轉動連接。

6.根據權利要求2所述的仿生承載機器人裝置，其特征在于，所述機架兩側均設置有滑道，所述直線電機帶動所述髖關節在所述滑道內作直線運動。

7.根據權利要求2所述的仿生承載機器人裝置，其特征在于，所述直線電機、所述舵機一和所述舵機二均與所述主控板電性連接。