[實用新型]攀爬機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821213171.2
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN208855761U
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設計）人: 于顯超;唐旭東;陳洪波;劉海濤;盧俊光
• 申請（專利權）人: 寧波昂霖智能裝備有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;A01G3/08
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 華德明

1.一種攀爬機器人，所述攀爬機器人(100)包括為其提供驅動力的驅動源，其特征在于，所述攀爬機器人(100)還包括：

多個弧形單元(1)，所述多個弧形單元(1)彼此相連共同限定出圓形弧腔(1A)，且所述圓形弧腔(1A)套設在待攀爬物體的外側；

滾輪組(2)，所述滾輪組(2)包括多個且沿著所述圓形弧腔(1A)內壁設置的滾輪單元(21)，所述滾輪單元(21)包括帶有輪轂電機的滾輪(211)和連接機構，所述輪轂電機與所述驅動源相連，所述連接機構一端與所述滾輪(211)相連，其另一端與所述圓形弧腔(1A)內壁相連，且所述滾輪(211)輪切面與所述圓形弧腔(1A)的上端面(11A)之間所呈夾角為銳角β，所述多個滾輪單元(21)均與所述待攀爬物體的外輪廓相抵止，且可沿著圓形弧腔(1A)的徑向作自適應伸縮運動，

其中，當所述輪轂電機正轉時，所述滾輪組(2)沿著所述待攀爬物體的外壁由下至上呈螺旋式上升；當所述輪轂電機反轉時，所述滾輪組(2)沿著所述待攀爬物體的外壁由上至下呈螺旋式下降。

2.根據權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述連接機構包括第一連接機構(212)，所述第一連接機構(212)包括：

支架(2121)，所述支架(2121)的一端與所述滾輪(211)固定連接，其另一端與所述圓形弧腔(1A)的內壁鉸接連接；

第一彈性件(2122)，所述第一彈性件(2122)的一端與所述支架(2121)相連，其另一端與所述弧形單元(1)相連，且所述支架(2121)具有向圓形弧腔(1A)中心軸線運動的趨勢。

3.根據權利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一彈性件(2122)為彈簧。

4.根據權利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于，所述支架(2121)為弧形支架。

5.根據權利要求4所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一彈性件(2122)為拉伸彈簧，所述拉伸彈簧設于所述弧形支架的弧形內側，且其一端連接在所述弧形支架(2121)的內弧壁上，其另一端連接在所述弧形單元(1)上。

6.根據權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述連接機構包括第二連接機構(213)，所述第二連接機構(213)包括：

套管組件(2131)，所述套管組件(2131)包括與圓形弧腔(1A)內壁相連的第一套管(21311)和可伸縮設于所述第一套管(21311)內的第二套管(21312)，所述第二套管(21312)與所述滾輪(211)固定連接；

第二彈性件(2132)，所述第二彈性件(2132)設于第一套管(21311)與所述第二套管(21312)之間，且所述第二套管(21312)具有向所述圓形弧腔(1A)中心軸線運動的趨勢。

7.根據權利要求6所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第二彈性件(2132)為彈簧。

8.根據權利要求1至權利要求7中任一項所述的攀爬機器人，其特征在于，所述滾輪組(2)為兩個，分別置于所述圓形弧腔(1A)的上端部和下端部，且位于上端的滾輪組(2)與位于下端的滾輪組(2)交叉疊挫放置。

9.根據權利要求1至權利要求7中任一項所述的攀爬機器人，其特征在于，所述攀爬機器人(100)還包括連接在所述弧形單元(1)上的控制器(3)，所述控制器(3)與所述輪轂電機和所述驅動源電連接。

10.根據權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述銳角β為30°～40°之間。

11.根據權利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述弧形單元(1)為框架結構。