[實用新型]一種中小學教育競技類機器人

有效

• 申請號: 201821207912.6
• 申請日: 2018-07-28
• 公開（公告）號: CN209504126U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 張東;蔣心平;黃金豪;林城;吳偉鋒;陳智杰
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;黃海波

1.一種中小學教育競技類機器人，其特征在于，包括；

底盤部分(1)，包括底板(17)；

云臺部分(2)，轉動設置在所述底板(17)上；

彈射裝置，固定設在云臺部分(2)上；

若干麥克納姆輪部分(3)，設在所述底盤部分(1)邊緣，驅動整個射擊機器人全向移動；

控制部分，固定設置在所述底板(17)上，通過電路分別控制連接云臺部分(2)、彈射裝置和麥克納姆輪部分(3)。

2.根據權利要求1所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述的云臺部分(2)包括叉形云臺支撐件(4)、第二舵機(19)、轉動設置在云臺支撐件(4)上的云臺、第一舵機(12)，所述第二舵機(19)固定在底板(17)上，云臺支撐件(4)的底部與所述第二舵機(19)輸出端的的第一舵盤(13)固定連接實現云臺支撐件(4) Pitch方向的運動，所述云臺的一側通過軸承(10)與云臺支撐件(4)上部的對應側轉動連接，所述云臺的另一側通過連接第二舵機(19)的第二舵盤(18)與云臺支撐件(4)上部的另一對應側轉動連接，實現云臺支撐件(4)Yaw方向的運動的運動。

3.根據權利要求2所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述的云臺支撐件(4)底部沿周向設置有若干在底板(17)上滾動摩擦的萬向滾珠(5)。

4.根據權利要求1或2所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述彈射裝置包括：

彈艙(9)，固定在所述云臺上；

發射炮管，其后端與彈艙(9)固定連接且兩側對稱設置有缺口；

摩擦輪(7)，包裹有O型圈(6)，對稱地設在發射炮管的兩缺口處；

馬達(8)，固定在彈艙(9)前端且分別與摩擦輪(7)驅動連接；

撥盤(14)，轉動設在所述彈艙(9)的落彈口處且與位于彈艙(9)底部的第一直流減速電機(11)驅動連接。

5.根據權利要求1所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述的麥克納姆輪部分(3)包括四套麥克納姆輪驅動組件，每個麥克納姆輪驅動組件均包括通過螺栓固定在所述底板(17)邊緣的電機固定架(25)、固定安裝在所述電機固定架(25)上的第二直流減速電機(24)、與所述第二直流減速電機(24)輸出軸固定連接的麥克納姆輪。

6.根據權利要求5所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述麥克納姆輪包括兩個麥克納姆輪分割件(26)、若干滾軸(28)和滾子(27)，所述的兩個麥克納姆輪分割件(26)通過螺栓相向配合裝配，所述滾軸(28)貫穿滾子(27)并通過過盈配合固定在兩個麥克納姆輪分割件上(26)，所述滾子(27)可繞滾軸(28)自由旋轉。

7.根據權利要求2所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述的控制部分包括單片機(23)、電機驅動模塊(21)、用于提供動力的電池(20)，所述單片機(23)用于控制電機驅動模塊(21)驅動所述的麥克納姆輪部分(3)、第一直流減速電機(11)、馬達(8)，第一舵機(12)和第二舵機(19)。

8.根據權利要求7所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述的控制部分還包括與所述單片機(23)電路連接的藍牙串口模塊(22)，用于通過接收藍牙信號實現對機器人的控制。

9.根據權利要求8所述的中小學教育競技類機器人，其特征在于：所述的控制部分還包括設在所述底板(17)前端作為視覺巡線的攝像頭的OpenMV機器視覺模塊(15)，所述的OpenMV機器視覺模塊(15)與所述單片機(23)電路連接，用于將識別到的地面上的線路信息傳送至所述單片機(23)調節所述的麥克納姆輪部分(3)各電機的轉速實現轉向，實現巡線行進的功能。