[實(shí)用新型]用于地下輸氣管道微小泄漏源檢測定位的傳感器陣列系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821207502.1 | 申請日： | 2018-07-27 |
| 公開（公告）號： | CN208886405U | 公開（公告）日： | 2019-05-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 寧方立;韓鵬程;張超;潘峰;韋娟 | 申請（專利權(quán)）人： | 東莞市三航軍民融合創(chuàng)新研究院;西北工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | F17D5/06 | 分類號： | F17D5/06 |
| 代理公司： | 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204 | 代理人： | 陳星 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞市松山湖*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 超聲傳感器陣列 輸氣管道 軌道 集成式 傳感器陣列系統(tǒng) 機(jī)器人 地面監(jiān)控中心 地下 本實(shí)用新型 超聲信號 泄漏源 檢測 無線網(wǎng)絡(luò)通信 機(jī)器人機(jī)械 定位結(jié)果 軌道移動 拍攝照片 人工巡檢 實(shí)時檢測 實(shí)時性差 停止運(yùn)動 信息傳輸 幅值譜 閾值時 巡檢 | ||
1.一種用于地下輸氣管道微小泄漏源檢測定位的傳感器陣列系統(tǒng)，其特征在于：包括集成式超聲傳感器陣列、軌道、軌道機(jī)器人和地面監(jiān)控中心；
所述軌道沿地下輸氣管道布置；所述軌道機(jī)器人包括能夠在軌道上受控移動的平臺、固定在平臺上的機(jī)器人機(jī)身以及固定在機(jī)身上的機(jī)械臂；所述機(jī)身中安裝有檢測端數(shù)據(jù)采集模塊、檢測端數(shù)據(jù)處理模塊、檢測端數(shù)據(jù)存儲模塊和檢測端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊；所述集成式超聲傳感器陣列安裝在機(jī)械臂末端；所述集成式超聲傳感器陣列包括超聲傳感器陣列、攝像頭和照明燈；所述地面監(jiān)控中心包括地面端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、地面端數(shù)據(jù)存儲模塊、監(jiān)控模塊和機(jī)器人控制模塊；
所述集成式超聲傳感器陣列與機(jī)身具有電信號連接，能夠?qū)⒉杉某曅盘杺鬏斀o機(jī)身的檢測端數(shù)據(jù)采集模塊；所述檢測端數(shù)據(jù)采集模塊與所述檢測端數(shù)據(jù)處理模塊具有電信號連接，所述檢測端數(shù)據(jù)處理模塊能夠?qū)z測端數(shù)據(jù)采集模塊采集的超聲信號數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并能夠根據(jù)處理結(jié)果產(chǎn)生平臺運(yùn)動控制信號和集成式超聲傳感器陣列圖像采集信號；所述機(jī)身與所述平臺具有電信號連接，檢測端數(shù)據(jù)處理模塊產(chǎn)生的平臺運(yùn)動控制信號能夠輸入至所述平臺，集成式超聲傳感器陣列圖像采集信號能夠輸入至所述集成式超聲傳感器陣列；所述集成式超聲傳感器陣列采集的圖像信號能夠傳輸給機(jī)身的檢測端數(shù)據(jù)采集模塊；
所述檢測端數(shù)據(jù)存儲模塊與所述檢測端數(shù)據(jù)采集模塊以及所述檢測端數(shù)據(jù)處理模塊具有電信號連接，所述檢測端數(shù)據(jù)存儲模塊能夠存儲所述檢測端數(shù)據(jù)采集模塊采集的超聲信號數(shù)據(jù)和圖像信號數(shù)據(jù)，以及所述檢測端數(shù)據(jù)處理模塊產(chǎn)生的處理結(jié)果；
所述檢測端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊與所述檢測端數(shù)據(jù)處理模塊以及所述檢測端數(shù)據(jù)采集模塊具有電信號連接，能夠?qū)⑺鰴z測端數(shù)據(jù)處理模塊產(chǎn)生的處理結(jié)果以及所述檢測端數(shù)據(jù)采集模塊采集的圖像信號數(shù)據(jù)傳輸給所述地面端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊；
所述地面端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊與所述地面端數(shù)據(jù)存儲模塊具有電信號連接，所述地面端數(shù)據(jù)存儲模塊能夠存儲所述地面端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊接收的數(shù)據(jù)；
所述地面端數(shù)據(jù)存儲模塊與所述監(jiān)控模塊具有電信號連接，所述監(jiān)控模塊能夠?qū)⑺龅孛娑藬?shù)據(jù)存儲模塊存儲的數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示；
所述機(jī)器人控制模塊與所述地面端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊具有電信號連接；所述機(jī)器人控制模塊能夠產(chǎn)生軌道機(jī)器人的巡檢路徑和工作模式數(shù)據(jù)，并通過所述地面端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊傳遞給所述檢測端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊；所述檢測端無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊能夠?qū)④壍罊C(jī)器人的巡檢路徑和工作模式數(shù)據(jù)傳遞給檢測端數(shù)據(jù)處理模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于地下輸氣管道微小泄漏源檢測定位的傳感器陣列系統(tǒng)，其特征在于：所述超聲傳感器陣列采用平面最優(yōu)隨機(jī)陣列。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于地下輸氣管道微小泄漏源檢測定位的傳感器陣列系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械臂為六自由度機(jī)械臂。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于地下輸氣管道微小泄漏源檢測定位的傳感器陣列系統(tǒng)，其特征在于：所述集成式超聲傳感器陣列通過防潮多孔板安裝在機(jī)械臂末端；超聲傳感器陣列、攝像頭和照明燈集成固定在防潮多孔板上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于地下輸氣管道微小泄漏源檢測定位的傳感器陣列系統(tǒng)，其特征在于：所述軌道布置在地下輸氣管道上方。
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