[實用新型]一種高速公路智能遞卡系統

有效

• 申請號: 201821201901.7
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN208759580U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 吳豐;曹端貴
• 申請（專利權）人: 上海福賽特自動化系統有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 上海天辰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31275
• 代理人: 陶金龍;尹一凡

1.一種高速公路智能遞卡系統，設于高速公路的發卡口，其特征在于，包括：

感知模塊，設于停止車輛的四周的一側或多側，用于獲取停止車輛中駕駛員的位置信息，其中，所述位置信息包括所述駕駛員坐立的高度信息和所述駕駛員距所述發卡口水平方向的兩維距離信息；

主控模塊，連接感知模塊，用于根據駕駛員的位置信息，計算出機械手運動時的空間移動軌跡，并控制機械手運動；

機械手，連接所述主控模塊，用于受所述主控模塊驅動，將所述卡片遞至所述駕駛員手臂夠得到的位置。

2.根據權利要求1所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述感知模塊包括分別設于停止車輛前方和側方的相機；其中，所述車輛前方的相機拍攝所述車輛的正面圖片，通過所述正面圖片測算出所述駕駛員坐立的高度信息；所述車輛側面的相機拍攝車的側面圖片，通過所述側面圖片測算出所述駕駛員距所述發卡口水平方向的兩維距離信息。

3.根據權利要求1或2所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述感知模塊還包括設于所述機械手所在設備上的距離傳感器；通過所述距離傳感器獲取所述機械手與所述車輛的距離信息；所述主控模塊根據所述駕駛員的位置信息和所述的多維度距離信息，計算出與所述駕駛員位置對應的空間直角坐標系的坐標，并轉換為機械手的空間位置值，得到機械手的運動位置。

4.根據權利要求3所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述主控模塊為工控機。

5.根據權利要求1所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述機械手包括驅動機構、夾卡機構、以及多關節連接手臂。

6.根據權利要求5所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述連接手臂為四關節連接手臂，所述驅動機構設有第一驅動電機至第四驅動電機，由主控模塊控制；其中，所述第一驅動電機連接設于機械手的底座后端，用于旋轉機械手的底座，進而控制整個機械手的旋轉，并形成機械手的第一關節；所述第二驅動電機連接設于底座前端，用于控制所連接的機械手的大手臂彎曲，并形成機械手的第二關節；所述第三驅動電機連接設于大手臂前端，用于控制所連接的機械手的小手臂彎曲，并形成機械手的第三關節；所述第四驅動電機連接設于小手臂前端，用于控制機械手的手掌旋轉，并形成機械手的第四關節。

7.根據權利要求6所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述夾卡機構設于所述機械手的手掌上，用于控制所述機械手手掌的手指夾持所述卡片。

8.根據權利要求7所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述手指為彈性體制成。

9.根據權利要求7所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述夾卡機構采用電機帶動機構的形式。

10.根據權利要求7所述的高速公路智能遞卡系統，其特征在于，所述感知模塊還包括設于手掌上的卡片感應器，所述卡片感應器用于判斷夾卡機構有無卡片。