[實用新型]一種多關節機器人一體化控制裝置有效
| 申請號： | 201821173683.0 | 申請日： | 2018-07-23 |
| 公開（公告）號： | CN208571962U | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發明（設計）人： | 黃家才;胡凱;季希寧;朱嘉偉;呂思男 | 申請（專利權）人： | 南京工程學院 |
| 主分類號： | H02P5/50 | 分類號： | H02P5/50;H02P21/22;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 211167 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 多關節機器人 機器人關節控制 數據采集單元 一體化控制裝置 隔離驅動單元 本實用新型 關節電機 順序連接 協同控制 運行控制 總線 一體化 | ||
1.一種多關節機器人一體化控制裝置，其特征在于，
包括PC機、DSP控制單元和若干個機器人關節控制單元；
PC機與DSP控制單元相連接，機器人關節控制單元通過總線與DSP控制單元相連接；
所述機器人關節控制單元包括FPGA數據采集單元、隔離驅動單元和關節電機；FPGA數據采集單元、隔離驅動單元和關節電機依次順序連接。
2.根據權利要求1的一種多關節機器人一體化控制裝置，其特征在于，
關節電機為永磁同步電機或者無刷直流電機。
3.根據權利要求2的一種多關節機器人一體化控制裝置，其特征在于，
永磁同步電機上設置有編碼器，編碼器通過RS485與隔離驅動單元相連接。
4.根據權利要求1的一種多關節機器人一體化控制裝置，其特征在于：
FPGA數據采集單元包括FPGA模塊、第一RS485通訊模塊、正交解碼模塊、AD采集模塊、PWM產生模塊、第一電源模塊和第一總線接口；第一RS485通訊模塊、正交解碼模塊、AD采集模塊、PWM產生模塊、第一電源模塊和第一總線接口都與FPGA模塊相連接。
5.根據權利要求1的一種多關節機器人一體化控制裝置，其特征在于：
DSP控制單元包括DSP模塊、DA模塊、RS232通訊模塊、第二RS485通訊模塊、第二電源模塊和第二總線接口；
DA模塊、RS232通訊模塊、第二RS485通訊模塊、第二電源模塊和第二總線接口都與DSP模塊相連接。
6.根據權利要求1的一種多關節機器人一體化控制裝置，其特征在于：
隔離驅動單元包括由光電耦合器構成的隔離電路，用于隔離信號電壓值的波動。
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