[實用新型]一種機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821172756.4
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN208451641U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田燕;黃樹源
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳宇龍機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 深圳市深聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44357
• 代理人: 張琪

本實用新型公開了一種機械手，包括安裝臂、驅(qū)動臂、夾取件、第一驅(qū)動機構(gòu)以及第二驅(qū)動機構(gòu)，夾取件固接于驅(qū)動臂的底端；驅(qū)動臂樞接于安裝臂上并可沿豎直軸方向運動；第一驅(qū)動機構(gòu)用于帶動驅(qū)動臂繞豎直軸轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動機構(gòu)用于帶動驅(qū)動臂沿豎直軸方向運動；第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一電機、絲桿、螺母以及連接塊，第一電機的機體安裝在安裝臂上，絲桿沿豎直軸方向延伸并與第一電機的轉(zhuǎn)軸同步聯(lián)接；螺母螺紋套裝于絲桿外部；連接塊的一端與螺母固接；連接塊的另一端與驅(qū)動臂固接；第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機，驅(qū)動臂與第二電機的轉(zhuǎn)軸同步聯(lián)接；驅(qū)動臂通過減速機構(gòu)與夾取件同步聯(lián)接。本實用新型的夾取件上下運動精度可控，夾取件每次轉(zhuǎn)動范圍可控。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機械手。

背景技術(shù)

目前，機械手一般用于在機械加工過程中夾取工件并帶動其轉(zhuǎn)動，主要是通過機械手的上下、前后、左右運動來實現(xiàn)。但是，現(xiàn)有的機械手的運動行程一般較大，在控制行程范圍以及精度方面較差，導(dǎo)致夾取工件的效率較低。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種機械手，其夾取件的上下運動可通過絲桿傳動機構(gòu)帶動，上下運動精度可控，而以電機配合減速機構(gòu)的方式驅(qū)動夾取件轉(zhuǎn)動，使夾取件每次轉(zhuǎn)動范圍可控。

本實用新型的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種機械手，包括安裝臂、驅(qū)動臂、夾取件、第一驅(qū)動機構(gòu)以及第二驅(qū)動機構(gòu)，夾取件固接于驅(qū)動臂的底端；驅(qū)動臂樞接于安裝臂上并可沿豎直軸方向運動；第一驅(qū)動機構(gòu)用于帶動驅(qū)動臂繞豎直軸轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動機構(gòu)用于帶動驅(qū)動臂沿豎直軸方向運動；

第一驅(qū)動機構(gòu)包括第一電機、絲桿、螺母以及連接塊，第一電機的機體安裝在安裝臂上，絲桿沿所述豎直軸方向延伸并與第一電機的轉(zhuǎn)軸同步聯(lián)接；螺母螺紋套裝于絲桿外部；連接塊的一端與螺母固接；連接塊的另一端與驅(qū)動臂固接；

第二驅(qū)動機構(gòu)包括第二電機，驅(qū)動臂與第二電機的轉(zhuǎn)軸同步聯(lián)接；驅(qū)動臂通過減速機構(gòu)與夾取件同步聯(lián)接。

優(yōu)選的，第一驅(qū)動機構(gòu)還包括第一同步帶以及兩個第一同步輪，其中一個第一同步輪樞接于安裝臂上并與第一電機的轉(zhuǎn)軸同步聯(lián)接；另一個第一同步輪樞接于安裝臂上并固接于絲桿的底端；第一同步帶同步繞設(shè)于兩個第一同步輪外。

優(yōu)選的，第二驅(qū)動機構(gòu)還包括第二同步帶以及兩個第二同步輪，其中一個第二同步輪樞接于安裝臂上并與第二電機的轉(zhuǎn)軸同步聯(lián)接；另一個第二同步輪樞接于安裝臂上與驅(qū)動臂同步聯(lián)接；第二同步帶同步繞設(shè)于兩個第二同步輪外。

優(yōu)選的，減速機構(gòu)為諧波減速器，諧波減速器安裝在安裝臂上，驅(qū)動臂通過所述諧波減速器與夾取件同步聯(lián)接。

優(yōu)選的，夾取件包括安裝架以及真空吸盤組件，安裝架固接于驅(qū)動臂的底端；安裝架上設(shè)有第三電機，第三電機的轉(zhuǎn)軸與真空吸盤組件固接并用于帶動真空吸盤組件繞水平軸轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，真空吸盤組件包括固定板以及多個真空吸盤，固定板與第三電機的轉(zhuǎn)軸固定；多個真空吸盤固接于固定板上。

優(yōu)選的，安裝臂上設(shè)有風琴防護罩，風琴防護罩罩設(shè)于減速機構(gòu)的外部；風琴防護罩的一端與安裝臂固定；風琴防護罩的另一端與夾取件連接。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：其夾取件的上下運動可通過絲桿傳動機構(gòu)可由帶動，由于絲桿與螺母之間的螺紋配合，能夠?qū)崿F(xiàn)微進給，因而其上下運動精度較高，而以電機配合減速機構(gòu)的方式驅(qū)動夾取件轉(zhuǎn)動，即使夾取件轉(zhuǎn)動速度較低，使夾取件一次的轉(zhuǎn)動范圍較小，即轉(zhuǎn)動范圍可控。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。