[實用新型]一種基于機器視覺自識別、自定位的園藝修剪造型機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821161562.4
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN208891272U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬麗娜;張鶴;宗望遠;黃小毛
• 申請（專利權(quán)）人: 華中農(nóng)業(yè)大學
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;G05D1/02;G06K9/00;G06T1/00;G06T7/70
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺自識別、自定位的園藝修剪造型機，其特征在于，包括承載機構(gòu)、動力旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、修剪機構(gòu)，圖像處理與控制部分；

所述承載機構(gòu)，包括承載橫梁(9)、手柄(10)、豎梁一(11)、豎梁二(31)、縱梁一(15)、縱梁二(30)、輪轂電機一(12)、輪轂電機二(18)、萬向輪一(14)、萬向輪二(17)、定向輪一(16)、定向輪二(19)、車輪聯(lián)軸器(13)，所述承載橫梁(9)通過鉸接件與豎梁一(11)和豎梁二(31)連接，豎梁一(11)通過鉸接件連接于縱梁一(15)上，豎梁二(31)通過鉸接件連接于縱梁二(30)上，手柄(10)通過30°鉸接件與豎梁一(11)連接，定向輪一(16)螺栓連接于縱梁一(15)上，定向輪二(19)螺栓連接于縱梁二(30)上，萬向輪一(14)螺栓連接于縱梁一(15)上，萬向輪二(17)螺栓連接于于縱梁二(30)上，所述輪轂電機一(12)通過車輪聯(lián)軸器(13)與萬向輪一(14)連接，輪轂電機二(18)通過車輪聯(lián)軸器(13)與萬向輪二(17)連接；

所述動力旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括直流電機(1)、聯(lián)軸器(2)、主動齒輪軸(3)、主動齒輪(4)、從動齒輪(5)、轉(zhuǎn)盤軸承(6)、外殼底座(7)、外殼蓋(8)、集流環(huán)(32)、集流環(huán)連接件(33)，所述外殼底座(7)焊接于承載橫梁(9)上，轉(zhuǎn)盤軸承(6)通過螺栓固定于外殼底座(7)上，從動齒輪(5)與轉(zhuǎn)盤軸承(6)過盈配合，外殼蓋(8)螺栓固定于外殼底座(7)上，直流電機(1)通過螺栓固定于外殼蓋(8)上，主動齒輪軸(3)通過聯(lián)軸器(2)與直流電機(1)相連，主動齒輪(4)通過鍵連接于主動齒輪軸(3)上并與從動齒輪(5)內(nèi)嚙合，集流環(huán)連接件(33)螺栓固定于外殼蓋(8)內(nèi)部中心，集流環(huán)(32)螺栓固定在集流環(huán)連接件(33)上；

所述修剪機構(gòu)，包括刀架(20)、往復(fù)式割刀(21)、刀具底座(22)、刀具驅(qū)動電機(23)、傳動齒輪(24)、電機架(25)、刀架連接板(26)、刀架連接件(27)，所述往復(fù)式割刀(21)螺栓固定于刀具底座(22)上，刀具底座(22)螺栓固定在刀架(20)上，刀架連接板(26)螺栓連接于刀架(20)兩側(cè)，電機架(25)螺栓固定于刀架(20)上，刀具驅(qū)動電機(23)螺栓固定于電機架(25)上，刀具驅(qū)動電機(23)通過傳動齒輪(24)帶動往復(fù)式割刀(21)動作；

所述圖像處理與控制部分，包括stm32單片機(34)、攝像頭(28)、攝像頭連接板(29)，所述stm32單片機(34)螺栓固定于外殼蓋(8)上，攝像頭連接板(29)螺栓固定于外殼蓋(8)上，攝像頭(28)螺栓固定于攝像頭連接板(29)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺自識別、自定位的園藝修剪造型機，其特征在于所述動力旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過外殼底座(7)焊接在承載機構(gòu)的承載橫梁(9)上，通過上下調(diào)節(jié)承載橫梁(9)在豎梁一(11)和豎梁二(31)連接位置，改變動力旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的安裝高度，從而適應(yīng)不同高度植株的修剪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺自識別、自定位的園藝修剪造型機，其特征在于動力旋轉(zhuǎn)機構(gòu)能夠360°旋轉(zhuǎn)，集流環(huán)(32)能夠使得從上方引入的線束不發(fā)生纏繞。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺自識別、自定位的園藝修剪造型機，其特征在于所述刀架連接板(26)螺栓連接于刀架(20)兩側(cè)，調(diào)節(jié)刀架連接板(26)之間的連接角度，修剪機構(gòu)呈圓弧、直線、波浪等形狀，實現(xiàn)植株多種修剪造型。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺自識別、自定位的園藝修剪造型機，其特征在于所述stm32單片機(34)控制攝像頭(28)拍照，經(jīng)stm32單片機(34)運算處理識別植株中心，控制輪轂電機一(12)和輪轂電機二(18)驅(qū)動小車定位，進而控制直流電機(1)和刀具驅(qū)動電機(23)完成修剪作業(yè)。