[實用新型]一種自平衡裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821138643.2 | 申請日： | 2018-07-18 |
| 公開（公告）號： | CN208704864U | 公開（公告）日： | 2019-04-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 潘尚峰;任昊;賈晶;王胤瑩;劉惠賢;劉瑩 | 申請（專利權(quán)）人： | 清華大學(xué) |
| 主分類號： | G01G19/44 | 分類號： | G01G19/44;G01G23/00;H02P29/00 |
| 代理公司： | 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215 | 代理人： | 段俊濤 |
| 地址： | 100084 北京市海淀區(qū)1*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 鋁型材框架 上軸 角度傳感器 自平衡裝置 絲桿系統(tǒng) 機電一體化 傳動技術(shù) 機構(gòu)原理 絲杠螺母 系統(tǒng)安全 浮動軸 負(fù)反饋 自平衡 套筒 | ||
1.一種自平衡裝置，其特征在于，包括機架(2)，機架(2)通過上軸系(9)與鋁型材框架(8)相連，所述的上軸系(9)上設(shè)置有角度傳感器，角度傳感器用于控制在安裝在鋁型材框架(8)上的絲桿系統(tǒng)，絲桿系統(tǒng)帶動鋁型材框架(8)相對于上軸系(9)產(chǎn)生力矩的改變，所述的鋁型材框架(8)與上浮動軸系(7)的套筒相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡裝置，其特征在于，所述的絲桿系統(tǒng)包括與角度傳感器相連的絲杠(10)，絲杠(10)通過螺母與配重(11)相連，配重(11)沿導(dǎo)軌(12)滑動，鋁型材框架(8)上連接導(dǎo)軌(12)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自平衡裝置，其特征在于，所述的配重(11)呈現(xiàn)“M”型，中間與絲杠螺母連接，兩端為配重支座，配重(11)通過螺栓固定于支座上，支座通過螺釘固定在滑塊上，導(dǎo)軌(12)通過螺釘固定在鋁型材框架(8)上，提供安全保護的行程開關(guān)安裝在導(dǎo)軌(12)兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自平衡裝置，其特征在于，所述的配重(11)和導(dǎo)軌(12)構(gòu)成的單自由度平衡機構(gòu)使用前饋和反饋算法進行閉環(huán)控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡裝置，其特征在于，所述的上軸系(9)為兩部分的半軸組成，上軸系(9)的套筒通過螺釘固定于鋁型材框架(8)上，兩個半軸之間的空間用于安裝固定角度傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡裝置，其特征在于，所述的鋁型材框架(8)通過上浮動軸系(7)與豎桿(6)相連，豎桿(6)上固定有平臺(5)，平臺(5)下方與液壓阻尼系統(tǒng)(3)連接，液壓阻尼系統(tǒng)(3)底部通過地腳螺栓固定于地面上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自平衡裝置，其特征在于，所述的機架(2)通過下連桿(4)、豎桿(6)和鋁型材框架(8)構(gòu)成羅伯維爾機構(gòu)。
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