[實用新型]一種車輛角度轉向控制系統

有效

• 申請號: 201821124325.0
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN208376874U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 彭一準;孔召權;葛澤凡;陳鎮江;楊瑞;張世乾;李迪;金文江
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王來佳

1.一種車輛角度轉向控制系統，其特征在于：包括角度檢測裝置、雙路速度檢測裝置、驅動裝置和控制裝置，上述四個裝置固裝在車輛上；控制裝置接收角度裝置的角度信息和速度裝置的速度信息，通過運算控制驅動裝置；雙路速度檢測裝置將速度和轉向信息上傳給控制裝置。

2.根據權利要求1所述的車輛角度轉向控制系統，其特征在于：所述車輛下底前部安裝有一對全向輪，后部安裝有一對驅動后輪，在驅動后輪之間的電機轉軸上安裝雙路速度檢測裝置；前述全向輪的所有的轉動部位都使用軸承，滿足車輛的前進以及車輛的差速轉彎。

3.根據權利要求1所述的車輛角度轉向控制系統，其特征在于：所述角度檢測裝置水平安裝在車輛中心，檢測360°角度朝向，通過串口方式將角度信息傳輸到控制裝置。

4.根據權利要求1所述的車輛角度轉向控制系統，其特征在于：所述雙路速度檢測裝置的霍爾檢測模塊安裝在車輛后部的驅動后輪的電機尾部，碼盤安裝在電機轉軸上，包括兩個霍爾編碼器，通過采集一段時間雙路旋轉編碼器輸出兩組A/B相位差90度的脈沖,這兩組脈沖測量轉速,并判斷旋轉的方向。

5.根據權利要求1所述的車輛角度轉向控制系統，其特征在于：所述控制裝置安裝在車輛前部，通過串口實時接收角度信息，并用單片機對接收到的角度信息進行處理，控制驅動裝置使電機進行差速轉向，同時用單片機采集速度信息，通過PID算法使電機保持平穩轉速，以達到穩定轉向的目的。

6.根據權利要求1所述的車輛角度轉向控制系統，其特征在于：所述驅動裝置安裝在車輛后部，采用雙路直流電機驅動，接受控制裝置的信號，調節電機的轉速。