[實用新型]一種光伏清潔機器人行走系統

有效

• 申請號: 201821121551.3
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN208583677U
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 張雪豐
• 申請（專利權）人: 廈門藍旭科技有限公司
• 主分類號: B08B1/00
• 分類號: B08B1/00;B08B1/04;B08B13/00;H02S40/10;B62D57/024
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 連耀忠;林燕玲

一種光伏清潔機器人行走系統，用于驅動清掃主體行走，其包括第一行走機構、第二行走機構和第三行走機構，該第一行走機構和第二行走機構分別位于清掃主體兩端，該第三行走機構位于清掃主體中部，該第一行走機構設有行走輪組，該第一行走機構還設有主動掛輪組，主動掛輪組設有兩掛輪和單向掛輪驅動組，該單向掛輪驅動組與兩掛輪相連以驅動其中一掛輪轉動。本實用新型能提高清掃主體側部的行走越障能力，降低現場安裝調整要求，行走平順、可靠。

技術領域

本實用新型涉及光伏清潔機器人領域，特別是一種光伏清潔機器人行走系統。

背景技術

目前，隨著光伏發電行業的高速發展，光伏發電產業以其環保、能源質量高等優點，已成為國內外發電行業的一種新的趨勢，但由于光伏發電所用的光伏板通常安裝在室外，而室外的揚塵、霧霾、雨水、鳥糞等都會對光伏板面造成污染和覆蓋，從而極大的影響光伏組件的轉換效率，因此，需要定期對光伏組件的光伏板面進行清掃。

現有的光伏清潔機器人，其主要包括清掃主體、第一行走機構、第二行走機構、第三行走機構等，該清掃主體主要包括支撐框架、清掃輥刷及用于驅動清掃輥刷的毛刷驅動電機等。其第三行走機構位于清掃主體中部，第一行走機構和第二行走機構分別設置于清掃主體兩端，并分別設有行走輪和掛輪，行走輪由電機驅動沿光伏板表面行走，沿光伏板側面行走的掛輪無驅動，導致當安裝光伏板上端面錯差較大時，清掃機器人無法正常通過。

當掛輪也通過電機驅動，由于行走輪和掛輪負載不同，導致電機輸出轉速也會存在差異，導致清潔機器人行走時會出現上下端不一致，即產生偏轉。

另外，光伏板安裝時，同一列光伏板存在平面落差，現有清潔機器人通過三組行走輪固定支撐行走，這樣會導致出現有一組行走輪懸空情況出現，且現有清潔機器人無法保證掛輪沿著光伏板上端面行走不脫出。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于克服現有技術中的上述缺陷，提出一種提高行走平順性的一種光伏清潔機器人行走系統。

本實用新型采用如下技術方案：

一種光伏清潔機器人行走系統，用于驅動清掃主體行走，其包括第一行走機構、第二行走機構和第三行走機構，該第一行走機構和第二行走機構分別位于清掃主體兩端，該第三行走機構位于清掃主體中部，該第一行走機構設有行走輪組，特征在于：該第一行走機構還設有主動掛輪組，主動掛輪組設有兩掛輪和單向掛輪驅動組，該單向掛輪驅動組與兩掛輪相連以驅動其中一掛輪轉動。

優選的，所述單向掛輪驅動組包括電機、傳動單元和單向離合器，該傳動單元與電機輸出軸相連并設有轉軸，該單向離合器安裝于掛輪和該轉軸之間以實現單向傳動。

優選的，所述傳動單元為渦輪蝸桿傳動單元或齒輪組傳動單元或齒輪鏈條傳動單元。

優選的，所述第三行走機構包括從動輪組和浮動支撐組，該浮動支撐組連接于從動輪組和所述清掃主體之間以實現浮動支撐。

優選的，所述浮動支撐組包括擺臂和彈性件，該擺臂一端與所述從動輪組的連接軸固定連接，另一端與所述清掃主體可轉動連接，該彈性件張頂于擺臂和清掃主體之間。

優選的，所述浮動支撐組還包括限位緩沖件，該限位緩沖件固定于所述清掃主體上且位于所述擺臂正上方。

優選的，所述第一行走機構還包括防脫輪，該防脫輪轉軸與所述行走輪轉軸平行，且位于所述主動掛輪組外側。

優選的，所述第二行走機構包括行走輪組和從動掛輪組，該行走輪組的轉軸與從動輪組的轉軸垂直。

優選的，所述行走輪組包括行走輪、傳動單元和主電機，該傳動單元連接于行走輪和主電機輸出軸之間。

優選的，所述清掃主體設有支撐框架、清掃輥刷、邊條刷及用于驅動清掃輥刷的毛刷驅動電機，該清掃輥刷位于支撐框架中部，該邊條刷位于支撐框架側部。