[實用新型]一種具有力矩測量能力的串聯彈性機構

有效

• 申請號: 201821118404.0
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN208688700U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 王圓星;陳鵬;崔龍;李洪誼
• 申請（專利權）人: 沈陽通用機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G01L5/00
• 分類號: G01L5/00
• 代理公司: 沈陽銘揚聯創知識產權代理事務所(普通合伙) 21241
• 代理人: 呂敏

1.一種具有力矩測量能力的串聯彈性機構，其特征在于包括：

力矩輸入端，為外周帶有連接孔，中心一側帶有連接軸的圓盤，連接外部關節減速器的輸出端；

力矩輸出端Ⅰ為一圓環，其內圈設置多個與力矩輸入端相對應的連接孔Ⅱ，力矩輸入端和力矩輸出端Ⅰ的對應連接孔Ⅱ間分別連接拉簧，形成沿圓周對稱設置的拉簧組合結構；

力矩輸出端Ⅱ為帶有內圈和外圈的圓環結構，內圈和外圈間沿圓周均勻設置有多個連接筋，內圈內設交叉滾子軸承，通過交叉滾子軸承連接力矩輸入端的連接軸，交叉滾子軸承上分別設置內外端蓋，力矩輸出端Ⅱ與力矩輸入端轉動連接；

力矩輸出端Ⅰ和力矩輸出端Ⅱ通過螺栓連接為一體，與機器人的連桿相連；整體形成扭轉彈性機構。

2.根據權利要求1所述具有力矩測量能力的串聯彈性機構，其特征在于：所述力矩輸入端的外周連接孔Ⅰ半徑為r，力矩輸出端Ⅰ內圈的連接孔Ⅱ半徑為R，兩者之比c＝r/R,取值范圍在0.5–0.8之間。

3.根據權利要求1所述具有力矩測量能力的串聯彈性機構，其特征在于：所述拉簧組合結構至少2組，每組為多對八字拉簧組合，即以一對八字形拉簧為中心，在其兩側沿圓周對稱分布若干對拉簧，形成中心對稱的多對八字拉簧組合；多組多對八字拉簧組合沿圓周對稱分布。

4.根據權利要求1所述具有力矩測量能力的串聯彈性機構，其特征在于：所述拉簧組合結構是由多組單對拉簧沿圓周對稱分布而成。

5.根據權利要求1所述具有力矩測量能力的串聯彈性機構，其特征在于：每一根所述的拉簧在平衡位置時，與力矩輸入端的圓盤徑向成角均相等，成角記為α；α的取值在30°-60°之間。

6.根據權利要求1所述具有力矩測量能力的串聯彈性機構，其特征在于：所述力矩輸出端Ⅰ和力矩輸出端Ⅱ相互配合連接面分別設有凸起和凹槽，力矩輸出端Ⅰ一側面沿任意徑向設置一對徑向凸起，沿徑向凸起對稱沿圓周設置兩對弧狀凸起，力矩輸出端Ⅱ的連接側面配合設置凹槽，以傳遞力矩。