[實用新型]一種聲音采集裝置、聲音定位系統及機器人

有效

• 申請號: 201821111368.5
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN208751703U
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 孫為國
• 申請（專利權）人: 河南浩霆實業有限公司
• 主分類號: G01H11/06
• 分類號: G01H11/06;G01S5/20;G01S3/803;B25J19/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 曾章沐

本實用新型涉及定位技術領域，公開了一種聲音采集裝置、聲音定位系統及機器人。聲音采集裝置包括支架和設置于支架的麥克風。支架上設置有多個接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向，麥克風設置于各接收腔室內。當聲音從某一方位傳來，聲音更加容易從敞口進入而被該接收空間內的麥克風采集；而敞口不朝向聲源的接收腔室，聲音會較少的進入，因而其內的麥克風采集到的聲音強度就會明顯較低。因此，朝向聲源的接收腔室和不朝向聲源的接收腔室，接收到的聲音的強度差異很明顯，因此更容易辨識聲源的方位。聲音定位系統包括音頻處理裝置以及上述的聲音采集裝置，機器人搭載有上述的聲音定位系統。

技術領域

本實用新型涉及定位技術領域，具體而言，涉及一種聲音采集裝置、聲音定位系統及機器人。

背景技術

機器人在作業時，經常會需要對目標物進行定位，尤其常見于機器人的搜索作業，比如救援機器人、偵查機器人等。在地震、滑坡等自然災害或者爆炸、礦井等事故中均會造成建筑物倒塌或地層塌陷，了解災難現場有否被困人員及他們準確位置，是成功營救的第一步。由于現場危險且復雜，施救人員進入現場往往難度較大，并且無法保證營救人員的安全。為此，在災難現場多使用救援機器人，救援機器人能夠深入倒塌的建筑物內進行偵察，確定被困人員的位置，及時為搜救提供必要的準確信息。

視覺定位是救援機器人對目標定位的一種重要方式，但是視覺易受現場光線、障礙物和能見度限制，視覺定位的救援機器人無法完成災難現場的全面搜索。

聽覺聲音定位不受光線、障礙物影響，且聲響數據相對于視頻定位所需處理的數據量大幅度減小，更適應于資源有限的移動救援設備上安裝。且聲音可全方位定位，能為救援提供準確位置信息。

現有聲音定位系統中，采用麥克風作為接收設備對聲源進行定位。然而，現有的聲音定位系統的定位精度較低，當聲源較遠，聲音定位系統較難判斷目標方位。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種聲音采集裝置及聲音定位系統，其能夠更加準確地辨識聲源所在的方位。

本實用新型的另一目的在于提供一種機器人，其包括了上述的聲音定位系統，其能夠更加準確地辨識聲源所在的方位。

本實用新型的實施例是這樣實現的：

一種聲音采集裝置，應用于機器人，其包括：

支架，支架上設置有多個接收腔室，接收腔室具有敞口，各敞口朝向不同的方向；

設置于各接收腔室內的麥克風。

在本實用新型的一種實施例中：

接收腔室繞支架的周向排列設置。

在本實用新型的一種實施例中：

支架包括圓形的固定框，固定框上沿周向設置有多個接收罩，接收罩內形成接收腔室，敞口位于接收罩并朝向固定框的外側，各個麥克風分別位于各個接收罩內。

在本實用新型的一種實施例中：

支架包括多個隔板，多個隔板相互交錯并且交線重合，多個隔板之間形成接收腔室。

在本實用新型的一種實施例中：

支架還包括與隔板的交線垂直的間隔設置的兩個端板，相鄰的兩個隔板與兩個端板共同形成具有敞口的接收腔室。

在本實用新型的一種實施例中：

支架包括兩兩相互垂直的三個隔板，三個隔板共同形成了八個接收腔室，八個麥克風分別設置于八個接收腔室中。

在本實用新型的一種實施例中：