[實用新型]一種球形行走機器人

有效

• 申請號: 201821110812.1
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN208760757U
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 文宗明;陳利標;鄭暖暖
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實用新型涉及機器人技術領域，公開了一種球形行走機器人，其包括：呈中空球形狀的機器人本體、設于所述機器人本體內的驅動小車和配重塊，所述驅動小車包括底盤、連接于所述底盤上的摩擦輪、驅動所述摩擦輪轉動的驅動機構，所述摩擦輪與所述機器人本體的內壁接觸，所述配重塊安裝在所述驅動小車的底部。本實用新型的有益效果為：能夠將各部件合理布置于機器人本體的內部，且能夠保證機器人本體內部的驅動小車的重心靠下，行走穩定。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種球形行走機器人。

背景技術

現有的球形行走機器人通常將驅動小車設置在球形的機器人本體內部，驅動小車盡量設置在機器人本體的底部，以使中心降低，起到不倒翁的作用，當驅動小車轉動時，摩擦輪轉動，通過摩擦輪與機器人本體內壁產生摩擦，從而驅動球形的機器人本體滾動。但是，現有技術中由于驅動小車均設置于機器人本體的底部，為能夠合理利用球形的機器人本體內部的空間。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種球形行走機器人，不僅能夠合理利用機器人本體內部的空間，且保證傳動效果，使運行穩定。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種球形行走機器人，其包括：呈中空球形狀的機器人本體、設于所述機器人本體內的驅動小車和配重塊，所述驅動小車包括底盤、連接于所述底盤上的摩擦輪、驅動所述摩擦輪轉動的驅動機構，所述摩擦輪與所述機器人本體的內壁接觸，所述配重塊安裝在所述驅動小車的底部。

作為優選方案，所述底盤的外周連接有至少兩個第一牛眼輪，各所述第一牛眼輪沿所述底盤的中心軸周向間隔設置，所述第一牛眼輪抵接于所述機器人本體的內側壁。

作為優選方案，所述底盤上連接有四個所述第一牛眼輪。

作為優選方案，所述底盤上連接有兩個所述摩擦輪，兩個所述摩擦輪各連接有一個驅動電機的動力輸出端。

作為優選方案，所述配重塊與所述底盤通過螺栓連接。

作為優選方案，所述驅動小車的上側設有頂部支撐板，所述頂部支撐板通過若干縱梁安裝于所述底盤上。

作為優選方案，所述球形機器人結構還包括磁性連接于所述機器人本體外表面的頭部結構，所述頭部位于所述機器人本體的頂部，所述頭部結構上和所述頂部支撐板上分別設有相互配合產生吸引力的磁鐵。

作為優選方案，所述頭部結構的底部安裝有第二牛角輪，所述頭部結構通過所述第二牛角輪抵接于所述機器人本體的外表面。

作為優選方案，所述球形機器人結構還包括控制模塊，所述控制模塊電性連接于所述驅動機構。

作為優選方案，所述機器人本體由兩個半球狀的殼體拼裝而成。

本實用新型提供一種球形行走機器人，通過在驅動小車的底部安裝有配重塊能夠將整個球形行走機器人的重心設置為偏下，且能夠合理布局各部件于球形的機器人本體內，行走穩定。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例中一種球形行走機器人的爆炸結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例中一種球形行走機器人的驅動小車的結構示意圖。

圖中，10、機器人本體；20、驅動小車；21、底盤；22、摩擦輪；23、驅動電機；24、第一牛眼輪；30、配重塊；40、螺栓；50、頂部支撐板；60、縱梁；70、頭部結構；71、第二牛角輪；80、控制模塊。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。