[實用新型]組合式吸盤裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821109066.4
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN208813356U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設計）人: 王衛(wèi)軍;蘇陳;柯希俊;李亞運;劉立冬;徐友法
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第二十一研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成

本實用新型提供了一種用于光滑壁面爬行的組合式吸盤裝置，所述組合式吸盤裝置具有兩個以軸對稱的方式成對設置的吸盤組件、和連接架，吸盤組件包括主體框架、滑動機構和吸附機構。兩個主體框架均為半圓形結構，并成對設置，兩個主體框架同圓心且軸對稱的分布，并通過連接架固連；每個主體框架上安裝有電機、傳動鏈、傳動輪等；每個吸附機構與一個滑動機構固連，滑動機構均勻的分布在每個主體框架外圍，與主體框架滑動連接，并與傳動鏈上的安裝孔咬合。本實用新型能夠在光滑壁面上進行直線和轉(zhuǎn)向等運動，與現(xiàn)有的爬行機構相比，速度更快，結構更加可靠。

技術領域

本實用新型屬于自動化技術領域，具體而言，涉及可用于光滑壁面爬行的一種組合式吸盤裝置。

背景技術

在機器人領域，爬壁機器人是一種在惡劣危險等情況下進行特定作業(yè)的智能自動化裝置，尤其在玻璃、瓷磚、太陽能板等較光滑平面墻壁的爬行更為常見，現(xiàn)有技術中多采用真空壓力吸附方式。采用真空壓力吸附的機器人的運動結構存在框架式、多吸盤式、履帶式、腿式等。其中，框架式的爬行機器人結構復雜、安裝不便、造價過高；多吸盤式和履帶式爬行機器人的越障能力較弱，只能適應相對平坦的工作面，工作面適應性差；腿式爬行機器人的爬行效率低，運行速度慢，難以適應需要快速應對的使用環(huán)境。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種能夠適應較快的行進速度的壁面爬行的組合式吸盤裝置。

本實用新型的組合式吸盤裝置包括成對設置的第一吸盤組件和第二吸盤組件、以及連接架。兩個吸盤組件分別具有主體框架、滑動機構和吸附機構，兩個吸盤組件的兩個所述主體框架同圓心且軸對稱分布，所述主體框架具有隔開距離設置的上支撐架與下支撐架，沿所述上支撐架和所述下支撐架的外周設置有環(huán)形導向部，所述滑動機構與所述環(huán)形導向部滑動連接，所述吸附機構固定于所述滑動機構上，所述連接架將兩個主體框架固連。

在上述結構中，吸附機構工作時，既能夠吸附于工作面，也能夠根據(jù)需要而不吸附于工作面。當吸附機構吸附于工作面時，吸附機構與工作面緊密結合，不易分離。當吸附機構不吸附于工作面時，吸附機構能夠輕易地脫離工作面。根據(jù)上述吸盤裝置，能夠用簡單的結構在工作面上進行工作。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述吸盤組件還包括傳動機構，所述傳動機構具有動力源、傳動輪與傳動鏈，所述傳動輪固定設置于所述上支撐架與所述下支撐架之間，利用來自所述動力源的動力，帶動與之嚙合的所述傳動鏈轉(zhuǎn)動。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述滑動機構具有固定架，所述固定架的一端與所述上支撐架的所述環(huán)形導向部滑動連接，所述固定架的另一端與所述下支撐架的所述環(huán)形導向部滑動連接。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述固定架通過轉(zhuǎn)向架、轉(zhuǎn)向軸和 V型軸承，與所述環(huán)形導向部滑動連接，V型軸承沿所述環(huán)形導向部的徑向排列，分別緊貼所述環(huán)形導向部的內(nèi)周面和外周面設置。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述滑動機構還具有轉(zhuǎn)接件，所述滑動機構經(jīng)由所述轉(zhuǎn)接件與所述傳動鏈上的安裝孔連接，以使所述滑動機構相對于所述傳動鏈固定。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述傳動輪具有主傳動輪與副傳動鏈輪，所述主傳動輪與所述動力源的輸出端連接作為主動驅(qū)動，所述副傳動鏈輪為被動驅(qū)動。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述傳動輪經(jīng)由傳動軸設置于所述上支撐架與所述下支撐架之間，所述傳動軸中，與所述主傳動輪連接的為主傳動軸，與所述副傳動鏈輪連接的為副傳動軸，所述主傳動軸通過軸承和聯(lián)軸器與所述下支撐架、所述動力源輸出端連接，所述副傳動軸通過張緊機構，與所述上支撐架、所述下支撐架連接。

在如上所述的吸盤裝置中，優(yōu)選的，所述環(huán)形導向部為環(huán)狀凸起或凹槽。