[實用新型]一種雙孢菇采摘機及其控制系統

有效

• 申請號: 201821108599.0
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN209185263U
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 劉新福;張丙酉;崔夏青;王夢丹;張成德
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A01G18/70
• 分類號: A01G18/70;G05D3/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征在于該雙孢菇采摘機及其控制系統包括采摘機、采摘終端和采摘平臺，所述雙孢菇采摘機包括底盤、殼體、驅動機構、采摘機構、傳送機構與機器視覺裝置；所述采摘終端包括中央控制器、wifi通信模塊、GPS定位模塊、陀螺儀模塊、紅外測距模塊、溫濕度采集模塊、電源管理模塊與電機驅動模塊；所述采摘平臺包括實時數據顯示模塊、歷史數據查詢模塊、圖像特征識別模塊與參數設置模塊。

2.根據權利要求1所述的雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征是轉軸與機械手臂為對稱的兩個，該轉軸的外殼與絲杠相連，可做上下運動，對不同高度的雙孢菇進行區別采摘；該轉軸與步進電機通過同步齒形帶連接，由步進電機控制轉軸旋轉角度與方向；其機械手臂為折線型，分為伸縮桿和掛桿，伸縮桿一端與轉軸連接，伸縮桿中套有一段套管，由一個電磁鐵控制套管伸縮，完成采摘雙孢菇時的抖動動作，掛桿下方掛有7個采摘頭；進一步地該采摘頭由支架、豎直固定隔板、兩個可轉動擋板與電磁鐵組成。

3.根據權利要求1所述的雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征是包括第一傳送帶、第二傳送帶與外伸導軌，第一傳送帶將采摘頭釋放的雙孢菇向后方傳輸，至第二傳送帶；第二傳送帶有一定傾斜角度，負責將第一傳送帶運來的雙孢菇向外傳輸至外伸導軌；進一步地該外伸導軌為凹槽形，位于第二傳送帶下方，與第二傳送帶平行，負責將采摘的雙孢菇傳送至采摘機外部；外伸導軌可根據紅外光電傳感器裝置的測量，由直線電機與絲杠控制進行避障。

4.根據權利要求1所述的雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征是包括驅動兩個后輪的兩個直流電機，驅動兩個傳送帶的兩個直流電機，控制采摘裝置上下移動的第一、第二直線電機，控制轉軸轉動的第一、第二步進電機，控制外伸導軌避障的第三直線電機，驅動機械手臂套管的電磁鐵和驅動采摘頭張開閉合的電磁鐵。

5.根據權利要求1所述的雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征是包括照明裝置和圖像采集裝置，帶有局域網視頻圖像傳輸功能，可預先采集采摘區域圖像，由局域網上傳至采摘平臺。

6.根據權利要求1所述的雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征是采用STM32F407為主控芯片，可接收采摘平臺發送的參數信息與上報采摘機的運行情況；該采摘終端特征還在于其有控制外伸導軌避障的功能；該采摘終端特征還在于其可通過繼電器控制采摘機主電的通斷；該采摘終端還帶有備用電源。

7.根據權利要求1所述的雙孢菇采摘機及其控制系統，其特征是包括圖像特征識別模塊功能為將采集到的圖像進行特征提取；參數設置模塊功能為供用戶輸入雙孢菇種植架的長度、寬度、層數、本次采摘雙孢菇的高度等信息；該采摘平臺特征還在于其通過局域網無線鏈路將參數信息通過報文的形式發送給采摘終端。