[實用新型]一種用于船舶噴砂除銹的新型磁吸附式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201821107027.0
• 申請日: 2018-07-13
• 公開（公告）號: CN208682970U
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 趙軍友;畢曉東;步中華;陳福忠;董亞飛;劉崇寧;田亞敏
• 申請（專利權）人: 中國石油大學（華東）
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京成實知識產權代理有限公司 11724
• 代理人: 張焱

1.一種用于船舶噴砂除銹的新型磁吸附式爬壁機器人，其特征在于，包括行走系統、輔助吸盤系統、動力系統、和爬壁機器人架體；所述行走系統包括履帶機構、后置鏈輪、驅動鏈輪、履帶支撐架和可伸縮彈簧減震器；所述履帶機構包括履帶、磁鐵安裝板、橡膠圈保護板、磁鐵固定板、矩形永磁鐵塊和橡膠圈；所述履帶機構安裝在所述爬壁機器人架體兩側，所述磁鐵安裝板與履帶固接，采用不銹鋼沖壓制成，中間部分兩翼各有一個所述磁鐵固定板，兩端各加工有一個所述橡膠圈保護板，所述磁鐵安裝板上面安裝有兩塊并排的所述矩形永磁鐵塊，所述矩形永磁鐵塊安裝在所述磁鐵固定板之間，無間隙貼合，所述磁鐵固定板長度與兩塊并排安裝的所述矩形磁鐵塊長度相等，所述橡膠圈安裝在所述磁鐵安裝板兩端，所述橡膠圈保護板高度與所述磁鐵固定板高度相同，且略低于所述矩形永磁鐵塊高度，所述橡膠圈高度略高于所述矩形永磁鐵塊。

2.根據權利要求1所述的所述一種用于船舶噴砂除銹的新型磁吸附式爬壁機器人，其特征在于，所述履帶支撐架前端連接所述可伸縮彈簧減震器的后端，后端連接所述后置鏈輪的，所述可伸縮彈簧減震器前端連接所述驅動鏈輪，所述可伸縮彈簧減震器包括彈簧、芯軸和套管，所述套管后端與所述履帶支撐架連接，所述芯軸后端插入所述套管前端，所述彈簧套在所述芯軸上。

3.根據權利要求1所述的一種用于船舶噴砂除銹的新型磁吸附式爬壁機器人，其特征在于，所述輔助吸盤系統安裝在所述爬壁機器人架體的前端，包括輔助吸盤主板、矩形永磁鐵塊、矩形電磁鐵和萬向輪，所述矩形永磁鐵塊并排固定在所述輔助吸盤主板的一側，所述矩形電磁鐵安裝在所述輔助吸盤另一側，所述矩形永磁鐵塊與所述矩形電磁鐵呈上下兩排，高度相同，所述萬向輪并排安裝在所述輔助吸盤主板前后兩端，所述矩形永磁鐵塊和所述矩形電磁鐵高度略低于所述萬向輪。