[實用新型]基于聲源定位的室內移動機器人

有效

• 申請號: 201821103703.7
• 申請日: 2018-07-12
• 公開（公告）號: CN208547850U
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 李忠兵;張軍豪;諶貴輝;吳真林;諶杰睿
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S5/22;G01S15/08;G01S15/88
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 夏艷

1.基于聲源定位的室內移動機器人，其特征在于，電源通過電源模塊實現電壓的轉換，電源模塊通過電機驅動模塊(2)供電給底盤電機，底盤電機的轉動軸和驅動輪相連，底盤、底盤電機、驅動輪構成底盤機構(1)，電源模塊還分別與超聲波測距模塊(8)，超聲波接收模塊(9)、傳聲器和單片機電連接，傳聲器對聲源進行定位，并與單片機信號相連，單片機與電機驅動模塊(2)信號相連，從而驅使小車運動到聲源位置，超聲波測距模塊(8)發出的超聲波信號被障礙物返回并被超聲波接收模塊(9)接收，超聲波測距模塊(8)、超聲波接收模塊(9)均與單片機信號相連，所述的傳聲器為5個，并構成四角錐的傳聲器陣列。

2.根據權利要求1所述的基于聲源定位的室內移動機器人，其特征在于，所述的電機驅動模塊(2)包括P3驅動信號接口、P2電機電源接口、P1電機接口，BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3、74AHC244鎖存U1，P3驅動信號接口與74AHC244鎖存U1、BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3相連，P2電機電源接口與BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3相連，P1電機接口與BTS7960芯片U2、BTS7960芯片U3相連，BTS7960芯片U2與74AHC244鎖存U1相連，BTS7960芯片U3與74AHC244鎖存U1相連。

3.根據權利要求1所述的基于聲源定位的室內移動機器人，其特征在于，所述的電源安裝有電源防過電壓保護電路(3)，電源為電池，電源防過電壓保護電路的電池正極與滑動變阻器電阻R2一端、PMOS管Q1的源極相連接，PMOS管Q1的漏極與NMOS管Q3的源極相連，PMOS管Q1的柵極與電阻R1一端、和電阻RL1一端相連接，電阻R1另一端與發光二極管D1的正極相連接，發光二極管D1的負極與MOSFET管Q2的源極相連接，MOSFET管Q2的漏極與滑動變阻器R2的另一端、電阻R3一端相連接，MOSFET管Q2的柵極與電阻R3另一端相連接，電阻RL1的另一端與電阻R3的另一端相連接，NMOS管Q3的柵極與電阻R3相連接，NMOS管Q3的漏極與滑動變阻器R2的另一端相連接，滑動變阻器R2的另一端還與電阻R4相連接，電池負極與電阻R4的另一端、電阻R3的另一端相連接。