[實用新型]一種含冗余驅動的六自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201821095939.0
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208496988U
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 王浩;臧家煒;梅江平
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

本實用新型公開了一種含冗余驅動的六自由度并聯機構，包括共用一個靜平臺的兩個Delta并聯機構，兩個所述Delta并聯機構的動平臺上下平行設置，兩個所述Delta并聯機構的運動支鏈交錯均勻布置，在上的Delta并聯機構動平臺中央安裝有輸出軸垂直向下的冗余驅動電機，在下的Delta并聯機構動平臺中央安裝有與其形成球鉸結構的活動球，在所述活動球的上方設有與其固接的轉動桿，在所述活動球的下方設有與其固接的末端手爪，所述冗余驅動電機的輸出軸和所述轉動桿通過萬向節連接。本實用新型能夠實現末端手爪的空間六個自由度運動，擴大了轉動桿繞自身軸線的回轉范圍，提高了機構的運動學性能。

技術領域

本實用新型涉及一種并聯機構，特別是涉及一種含冗余驅動的六自由度并聯機構。

背景技術

為滿足快速多變的市場需求，提高產品生產率，全球輕工業領域都在積極探索和研制各種新型機器人裝備。特別是電子行業的高速重復性裝配應用場合，傳統的少自由度高速并聯機構因末端運動自由度不足，難以滿足多種運動需求，因此迫切需要自由度更多、運動范圍更大的并聯機構。

發明內容

本實用新型為解決公知技術中存在的技術問題而提供一種可實現機構末端六自由度運動的并聯機構。

本實用新型為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：一種含冗余驅動的六自由度并聯機構，包括共用一個靜平臺的兩個Delta并聯機構，兩個所述Delta并聯機構的動平臺上下平行設置，兩個所述Delta并聯機構的運動支鏈交錯均勻布置，在上的Delta并聯機構動平臺中央安裝有輸出軸垂直向下的冗余驅動電機，在下的Delta并聯機構動平臺中央安裝有與其形成球鉸結構的活動球，在所述活動球的上方設有與其固接的轉動桿，在所述活動球的下方設有與其固接的末端手爪，所述冗余驅動電機的輸出軸和所述轉動桿通過萬向節連接。

本實用新型具有的優點和積極效果是：通過采用兩個靜平臺共用、運動支鏈交錯均勻布置、動平臺上下平行設置的Delta并聯機構，并在兩個Delta并聯機構的動平臺之間增加萬向節、轉動桿的傳動和中心球鉸結構的約束，實現了末端手爪的空間六個自由度運動，擴大了轉動桿繞自身軸線的回轉范圍，提高了機構的運動學性能。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的驅動部分俯視圖；

圖3為本實用新型的從動支鏈結構圖；

圖4為本實用新型的末端執行部分結構圖。

具體實施方式

為能進一步了解本實用新型的發明內容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下：

請參閱圖1～圖4，一種含冗余驅動的六自由度并聯機構，包括共用一個靜平臺的兩個Delta并聯機構，兩個所述Delta并聯機構的動平臺上下平行設置，兩個所述Delta并聯機構的運動支鏈交錯均勻布置，在上的Delta并聯機構動平臺中央安裝有輸出軸垂直向下的冗余驅動電機，在下的Delta并聯機構動平臺中央安裝有與其形成球鉸結構的活動球，在所述活動球的上方設有與其固接的轉動桿，在所述活動球的下方設有與其固接的末端手爪，所述冗余驅動電機的輸出軸和所述轉動桿通過萬向節連接。

實現上述方案的具體結構如下：

請參閱圖1～圖4，一種含冗余驅動的六自由度并聯機構包括驅動部分a、傳動部分b和末端執行部分c。

如圖1，2所示，驅動部分a包括靜平臺1、第一電機14、第二電機15、第三電機16、第四電機17、第五電機18、第六電機19，各電機與靜平臺1下端結構固定連接且各電機均勻分布，之間相隔角度為60度。