[實用新型]一種爬樹采摘機器人

有效

• 申請號: 201821092980.2
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208657379U
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 程清偉;卓有成;方紫琪;梁遠藝;朱尚龍
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種爬樹采摘機器人，其特征在于，包括：內環臂、外環臂、伸縮機構、機械爪，

所述內環臂呈筒狀且用于套設在樹干的外周，所述外環臂包括兩個以上的圓弧狀的外環板，所述外環板沿所述內環臂的中心軸周向環繞設置，各個所述外環板分別通過所述伸縮機構連接于所述內環臂的外部，且所述伸縮機構能夠伸縮使所述外環板沿所述內環臂徑向移動，各個所述外環板上均連接有滑動輪及驅動所述滑動輪轉動的第一驅動機構，各個所述滑動輪沿所述內環臂的中心軸周向環繞設置，所述滑動輪抵接于樹干的外表面；

所述機械爪通過第二驅動機構連接于所述外環板上。

2.如權利要求1所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述伸縮機構為氣缸彈簧，所述氣缸彈簧的缸體連接于所述內環臂，所述氣缸彈簧的活動端連接于所述外環板，

當所述氣缸彈簧中的彈簧處于自然狀態時，各個所述滑動輪組成的圓環的內徑小于樹干的外徑。

3.如權利要求1所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述伸縮機構與所述外環板之間設置有壓力傳感器。

4.如權利要求1所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述內環臂包括均呈半圓筒狀的第一內環板和第二內環板，所述第一內環板和所述第二內環板兩端依次卡接構成所述內環臂。

5.如權利要求1所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，各個所述外環板上對應連接有一個所述滑動輪，所述內環臂對應所述滑動輪的位置開設有通孔，所述滑動輪穿設于所述通孔中。

6.如權利要求1所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，各個所述外環板上對應連接有兩個所述滑動輪，兩個所述滑動輪分別設于所述內環臂兩端的外側。

7.如權利要求1所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述滑動輪通過安裝支架連接于所述外環板上，且所述安裝支架上設置有緩沖機構。

8.如權利要求1-7中任一項所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述第一驅動機構為安裝于所述滑動輪上的輪轂電機。

9.如權利要求8所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述第二驅動機構為機械手機構，所述機械手機構包括：連接于所述外環板的底座、可轉動連接于所述底座的第一臂、可轉動連接于所述第一臂的第二臂，所述機械爪連接于所述第二臂的自由端。

10.如權利要求9所述的爬樹采摘機器人，其特征在于，所述機械爪包括可轉動安裝于所述第二臂的自由端的至少兩個爪子，各個所述爪子可相對張開或合攏以形成卡緊槽，所述機械爪還包括驅動所述爪子轉動的第三驅動機構。