[實用新型]一種圓盤式刀庫機械手位置偏差監測裝置

有效

• 申請號: 201821091198.9
• 申請日: 2018-07-11
• 公開（公告）號: CN208438022U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 李國發;陳景浩;何佳龍;陳菲;王繼利;杜樂;李屹;侯添偉;祝洪祥;王寧
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155;B23Q17/00;B23Q17/24
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 郭佳寧

1.一種圓盤式刀庫機械手位置偏差監測裝置，其特征在于包括機械部分與信號監測部分，

其中機械部分包括地平鐵(1)、機械主軸支撐臺(2)、機械主軸(3)、刀柄(4)、激光位移傳感器支架(5)、圓盤式刀庫(6)、光電開關支架(8)、轉角輔助測量塊(9)和圓盤式刀庫支撐臺(11)，其中圓盤式刀庫支撐臺(11)固定在地平鐵(1)的安裝面上，并且圓盤式刀庫支撐臺(11)與地平鐵(1)配合面具有U型槽，圓盤式刀庫(6)固定在圓盤式刀庫支撐臺(11)右側的安裝板上，機械主軸支撐臺(2)固定在圓盤式刀庫支撐臺(11)前方的地平鐵(1)的安裝平面上，且機械主軸支撐臺(2)與地平鐵(1)配合面設置有U型槽，機械主軸(3)則固定在機械主軸支撐臺(2)的面板上，刀柄(4)插于機械主軸(3)上，激光位移傳感器支架(5)固定在機械主軸(3)和圓盤式刀庫(6)之間的地平鐵(1)上，以實現對機械手各項性能參數的監測，一個光電開關支架(8)通過磁力吸座(801)連接在機械主軸(3)左側的地平鐵(1)上，且正對機械主軸(3)上的刀柄(4)，另一個光電開關支架(8)通過磁力吸座(801)連接在圓盤式刀庫(6)右側的地平鐵(1)上，且正對圓盤式刀庫(6)上的刀盤換刀口處，以實現對機械手(10)是否掉刀進行監測，機械手(10)安裝于圓盤式刀庫(6)上，轉角輔助測量塊(9)通過磁力吸座安裝在圓盤式刀庫(6)上的機械手(10)上，刀套(7)設置在圓盤式刀庫(6)上；

激光位移傳感器支架(5)包括底板(501)、立柱(502)、桁架(503)、垂直安裝板三(504)、水平安裝板一(505)、垂直安裝板二(506)、垂直安裝板一(507)和水平安裝板二(508)，其中每個底板(501)上開設有一個U型槽，通過該U型槽將激光位移傳感器支架(5)螺栓連接到地平鐵(1)上，并且通過調整底板(501)在地平鐵(1)上的位置，實現整個激光位移傳感器支架(5)在前后方向上的調整，立柱(502)螺栓連接在底板(501)上，立柱(502)上方設有高度不同的螺栓孔(509)，桁架(503)通過兩個立柱(502)上方的螺栓孔(509)螺栓連接在兩個立柱(502)之間，且位于機械手(10)上方，桁架(503)通過不同高度的螺栓孔(509)可以在立柱(502)的垂直方向上調整高度，每個立柱(502)上均開有U型槽，其中垂直安裝板三(504)和水平安裝板一(505)螺栓連接在一個立柱(502)上的U型槽內，水平安裝板二(508)通過螺栓連接在另一個立柱(502)上的U型槽內，各個安裝板均可以實現在立柱(502)垂直方向上調整高度，桁架(503)水平方向上開設有U型槽，垂直安裝板一(507)和垂直安裝板二(506)螺栓緊固在桁架(503)上的U型槽內，垂直安裝板一(507)和垂直安裝板二(506)可以在桁架(503)水平方向調整位置，并且垂直安裝板一(507)、垂直安裝板二(506)上均開有U型槽，通過調整安裝板螺栓在垂直安裝板一(507)、垂直安裝板二(506)上的U型槽中的位置實現垂直安裝板一(507)、垂直安裝板二(506)在豎直方向上高度的調整；

光電開關支架(8)包括磁力吸座(801)、水平支撐桿(802)、光電開關安裝板(803)、鉸鏈(804)和豎直支撐桿(805)，其中豎直支撐桿(805)固定在磁力吸座(801)上，水平支撐桿(802)通過鉸鏈(804)安裝在豎直支撐桿(805)上，可以實現在豎直方向上的調整，光電開關安裝板(803)上開有兩個螺栓孔，上方螺栓孔與水平支撐桿(802)螺栓連接，光電開關安裝板(803)下方的螺栓孔用于安裝光電開關；

信號監測部分包括激光位移傳感器一(14)、激光位移傳感器二(13)、激光位移傳感器五(12)、激光位移傳感器四(15)、激光位移傳感器三(16)、光電開關一(17)和光電開關二(18)，其中激光位移傳感器一(14)的感測頭垂直向下安裝在垂直安裝板一(507)上，其激光束打在機械手(10)手臂上表面的轉角輔助測量塊(9)的斜面上；

激光位移傳感器二(13)感測頭垂直向下安裝在垂直安裝板二(506)上，其激光束打在機械手(10)手臂的上表面處；激光位移傳感器三(16)豎直向上安裝于垂直安裝板三(504)上，其激光束打在機械手(10)手臂下平面處；激光位移傳感器四(15)、激光位移傳感器五(12)分別水平安裝于水平安裝板二(508)、水平安裝板一(505)上，其激光束打在機械手(10)手爪端面上；

光電開關二(18)緊固在圓盤式刀庫(6)右側地平鐵(1)上的光電開關支架(8)上，用于監測圓盤式刀庫(6)換刀口處是否掉刀，光電開關一(17)緊固在連接在機械主軸(3)左側地平鐵(1)上的光電開關支架(8)上，用于監測機械主軸(3)是否掉刀。

2.根據權利要求1所述的一種圓盤式刀庫機械手位置偏差監測裝置，其特征在于所述的圓盤式刀庫(6)及其上的機械手(10)采用PLC控制。