[實用新型]仿生機械手指的傳動結(jié)構(gòu)及仿生機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821082121.5
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN208392043U
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許志宏
• 申請（專利權(quán)）人: 許志宏
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 45113
• 代理人: 莫燕華

1.一種仿生機械手指的傳動結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述傳動結(jié)構(gòu)中的每個關(guān)節(jié)處均設(shè)置有由鏈帶做傳動的一組蝸輪蝸桿作為關(guān)節(jié)運動機構(gòu)；該傳動結(jié)構(gòu)包括手指外架、傳動機構(gòu)及調(diào)節(jié)單元；

所述手指外架包括調(diào)節(jié)單元外架（50），第一關(guān)節(jié)架體（51），第二關(guān)節(jié)架體（52）和第三關(guān)節(jié)架體（53）；所述調(diào)節(jié)單元外架（50）的前端與第一關(guān)節(jié)架體（51）的后端鉸接連接，所述第一關(guān)節(jié)架體（51）的前端與第二關(guān)節(jié)架體（52）的后端鉸接連接，所述第二關(guān)節(jié)架體（52）的前端與第三關(guān)節(jié)架體（53）的后端鉸接連接，所述第三關(guān)節(jié)架體（53）的前端作為自由端；

所述調(diào)節(jié)單元包括電機（6），絲桿（61），絲套滑塊a（62），直齒齒條（7）和從動齒輪（8）；

所述電機（6）安裝在調(diào)節(jié)單元外架（50）后端內(nèi)；所述絲桿（61）沿調(diào)節(jié)單元外架（50）的長度方向安裝在電機上并由電機控制帶動做旋轉(zhuǎn)運動，所述絲桿（61）上設(shè)置有絲套滑塊a（62）；所述絲套滑塊a（62）的頂部設(shè)置有二級直齒齒輪（621），所述二級直齒齒輪（621）相對于絲套滑塊a（62）可轉(zhuǎn)動；所述二級直齒齒輪（621）由上齒（6211）和下齒（6212）組成，所述上齒（6211）和下齒（6212）為一體結(jié)構(gòu)；所述絲套滑塊a（62）的底部設(shè)置有固定件（622）；所述直齒齒條（7）設(shè)置在調(diào)節(jié)單元外架（50）的內(nèi)側(cè)壁上并位于下齒（6212）的一側(cè)與下齒（6212）嚙合；所述從動齒輪（8）設(shè)置在靠近電機處的調(diào)節(jié)單元外架（50）內(nèi)并位于絲桿（61）的下方；

所述傳動機構(gòu)包括三組作為關(guān)節(jié)運動機構(gòu)的蝸輪蝸桿和三條鏈帶，所述三組作為關(guān)節(jié)運動機構(gòu)的蝸輪蝸桿分別為蝸輪蝸桿組Ⅰ（1）、蝸輪蝸桿組Ⅱ（2）和蝸輪蝸桿組Ⅲ（3）；所述三條鏈帶分別為鏈帶Ⅰ（41），鏈帶Ⅱ（42）和鏈帶Ⅲ（43）；

所述蝸輪蝸桿組Ⅰ（1）包括蝸桿Ⅰ（11）和蝸輪Ⅰ（12），所述蝸桿Ⅰ（11）的下端設(shè)置有下齒輪Ⅰ（111），所述下齒輪Ⅰ（111）與蝸桿Ⅰ（11）一起同軸轉(zhuǎn)動；所述蝸輪Ⅰ（12）與轉(zhuǎn)動軸（9）鎖定連接，所述蝸輪Ⅰ（12）的兩側(cè)設(shè)置有疏導(dǎo)輪（10）；

所述蝸輪蝸桿組Ⅱ（2）包括蝸桿Ⅱ（21）和蝸輪Ⅱ（22），所述蝸桿Ⅱ（21）的上端設(shè)置有上齒輪Ⅰ（211），其下端設(shè)置有下齒輪Ⅱ（212）；所述上齒輪Ⅰ（211）、下齒輪Ⅱ（212）和蝸桿Ⅱ（21）一起同軸轉(zhuǎn)動；所述蝸輪Ⅱ（22）與轉(zhuǎn)動軸（9）鎖定連接，所述蝸輪Ⅱ（22）的兩側(cè)設(shè)置有疏導(dǎo)輪（10）；

所述蝸輪蝸桿組Ⅲ（3）包括蝸桿Ⅲ（31）和蝸輪Ⅲ（32），所述蝸桿Ⅲ（31）的下端設(shè)置有下齒輪Ⅲ（311）；所述下齒輪Ⅲ（311）和蝸桿Ⅲ（31）一起同軸轉(zhuǎn)動；所述蝸輪Ⅲ（32）與轉(zhuǎn)動軸（9）鎖定連接；

所述蝸桿Ⅰ（11）安裝在調(diào)節(jié)單元外架（50）前端內(nèi)，所述蝸輪Ⅰ（12）轉(zhuǎn)動軸兩端均分別與第一關(guān)節(jié)架體（51）的后端鎖定連接和調(diào)節(jié)單元外架（50）前端活動連接；所述蝸輪Ⅱ（22）與蝸輪Ⅰ（12）對稱設(shè)置，所述蝸輪Ⅱ（22）轉(zhuǎn)動軸兩端均分別與第二關(guān)節(jié)架體（52）的后端活動連接和第一關(guān)節(jié)架體（51）的前端鎖定連接，所述蝸桿Ⅱ（21）安裝在第二關(guān)節(jié)架體（52）后端內(nèi)；所述蝸桿Ⅲ（31）與蝸桿Ⅱ（21）對稱設(shè)置，安裝在第二關(guān)節(jié)架體（52）前端內(nèi)；所述蝸輪Ⅲ（32）的兩端均分別與第三關(guān)節(jié)架體（53）的后端鎖定連接和第二關(guān)節(jié)架體（52）的前端活動連接；

所述鏈帶Ⅰ（41）位于絲桿的下方，該鏈帶Ⅰ（41）的一端安裝在從動齒輪（8）上，其另一端安裝在蝸桿Ⅰ（11）的下齒輪Ⅰ（111）上；所述鏈帶Ⅰ（41）與直齒齒條（7）同側(cè)的鏈條通過固定件（622）與絲套滑塊a（62）固定連接；所述鏈帶Ⅱ（42）可呈兩處彎折的折線，該鏈帶Ⅱ（42）的一端安裝在絲套滑塊a（62）的上齒（6211）上，其另一端安裝在蝸桿Ⅱ（21）的上齒輪Ⅰ（211）上，所述鏈帶Ⅱ（42）的第一可彎折處位于蝸輪Ⅰ（12）的疏導(dǎo)輪（10）上，所述鏈帶Ⅱ（42）的第二可彎折處位于蝸輪Ⅱ（22）的疏導(dǎo)輪（10）上；所述鏈帶Ⅲ（43）的一端安裝在蝸桿Ⅱ（21）的下齒輪Ⅱ（212）上，其另一端安裝在蝸桿Ⅲ（31）的下齒輪Ⅲ（311）上；

當(dāng)電機運行時，電機控制絲桿（61）做旋轉(zhuǎn)運動，所述絲套滑塊a（62）由絲桿（61）帶動運行，絲套滑塊a（62）上的下齒（6212）在直齒齒條（7）作用下旋轉(zhuǎn)，帶動鏈帶Ⅱ（42）運動，所述鏈帶Ⅱ（42）帶動蝸輪蝸桿組Ⅱ（2）運動；同時絲套滑塊a（62）帶動鏈帶Ⅰ（41）運動，所述鏈帶Ⅰ（41）帶動蝸輪蝸桿組Ⅰ（1）運動；所述蝸輪蝸桿組Ⅱ（2）運動帶動鏈帶Ⅲ（43）運行，所述鏈帶Ⅲ（43）帶動蝸輪蝸桿組Ⅲ（3）運動。