[實用新型]用于平板狀物料的自動抓取機械手

有效

• 申請號: 201821078693.6
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN208358803U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 劉一錚;許貴斌;王景陽
• 申請（專利權）人: 吉林省等希科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種用于平板狀物料的自動抓取機械手。該技術方案將機械性的抓握機構改進為吸盤，并利用氣缸產生負壓，實現吸取動作；這種模式尤其適用于表面光滑的平板狀物料，取物動作簡單、速度快且具有良好的穩固性。與此同時，本實用新型以滑軌承載下端的執行機構，從而實現了水平方向的平移運動；并通過豎直的轉軸獲得水平面內的旋轉；依托于第一液壓缸的推拉作用，可使執行機構在豎直方向上平移；此外，本實用新型還在第一液壓缸的兩側設置了兩個第二液壓缸，再結合鉸接軸的轉動可實現下端執行機構在豎直平面內的擺角調整。基于以上多組運動機構，可使機械手具有更靈活的運動能力，有效提升了執行范圍和工作效率。

技術領域

本實用新型涉及機械設備技術領域，具體涉及一種用于平板狀物料的自動抓取機械手。

背景技術

自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）是指具有磁條，軌道或者激光等自動導引設備，沿規劃好的路徑行駛，以電池為動力，并且裝備安全保護以及各種輔助機構（例如移載，裝配機構）的無人駕駛的自動化車輛。通常多臺AGV與控制計算機（控制臺），導航設備，充電設備以及周邊附屬設備組成AGV系統，其主要工作原理表現為在控制計算機的監控及任務調度下，AGV可以準確的按照規定的路徑行走，到達任務指定位置后，完成一系列的作業任務。

AGV是自動化物流運輸系統以及柔性生產系統的關鍵設備，在自動化物流倉庫中起著重要作用。一個功能完善的AGV通常由3部分組成：運動機構、傳感系統以及執行機構。運動機構是AGV實現位移的基礎，決定AGV的運動空間和自由度。傳感系統決定其導航方式，主流使用激光傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器、磁傳感器、CCD攝像機、紅外傳感器或者GPS定位等。執行機構則承擔著貨物的抓取、提升、裝載、碼放等末端機械動作，因此執行機構的效率和準確性直接影響著AGV的使用效果。目前的AGV執行機構，對形狀規則且體積較大的物品，普遍能夠實現靈活抓取，但對于厚度較小的平板狀物體，目前還缺乏有效的抓取機構；而且，在實現有效抓取的基礎上，如何完成平移、旋轉、翻轉等靈活運動，目前的AGV執行機構也難以實現。

發明內容

本實用新型旨在針對現有技術的技術缺陷，提供一種用于平板狀物料的自動抓取機械手，以解決現有技術的AGV執行機構對平板狀物料缺乏高效的抓取能力的技術問題。

本實用新型要解決的另一技術問題是在抓取平板狀物料后如何實現自由的運動。

為實現以上技術目的，本實用新型采用以下技術方案：

用于平板狀物料的自動抓取機械手，包括水平導桿，滑軌，滑塊，軸承，轉軸，第一液壓缸，圓盤，第一轉軸，突出體，第二液壓缸，第二轉軸，第三轉軸，吸取裝置，其中吸取裝置包括基座，缸體，活塞，殼體，吸盤，所述缸體固定連接在基座的底端，活塞連接在缸體中，殼體連接在缸體的底端，殼體的底端固定連接有若干吸盤，殼體具有一內腔，該內腔的上端與缸體的內部相連通，該內腔的下端分別與若干吸盤相連通；滑軌固定連接在水平導桿的下端，滑塊連接在滑軌上，滑塊的下端固定連接有軸承，在軸承中連接有轉軸，所述轉軸的下端固定連接有第一液壓缸，第一液壓缸的底端通過第一轉軸與圓盤鉸接，第一液壓缸的外壁兩側各具有一突出體，第二液壓缸的上端通過第二轉軸與所述突出體鉸接，第二液壓缸的下端通過第三轉軸與圓盤鉸接，吸取裝置通過其基座固定連接在圓盤的底端。

作為優選，所述2個突出體之間連線與第一液壓缸的軸線相交；所述2個突出體之間連線與第一液壓缸的軸線相互垂直。

作為優選，所述滑塊中連接有電動機，所述電動機的轉軸與轉軸傳動連接。

作為優選，所述若干吸盤位于同一平面上。

作為優選，水平導桿與滑軌相互平行，水平導桿通過豎直的支柱固定連接在自動導引車上。