[實用新型]機器人髖關節手術的機械手臂及其穩定支撐裝置

有效

• 申請號: 201821077845.0
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN209136866U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 陳岳峰;汪新洲
• 申請（專利權）人: 南京博峰精準醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 楊春女

本實用新型公開了一種機器人髖關節手術的機械手臂及其穩定支撐裝置，應用在醫療機器領域，其技術方案要點是：包括底座以及設置在底座底部的四個行走輪，底座朝向地面一側開設有空腔，空腔內設有支撐底盤，空腔內設有用于驅動支撐底盤沿豎直方向移動的驅動組件；當驅動組件驅動支撐底盤移動并與地面相抵觸時，支撐底盤和四個行走輪共同對機械手臂進行支撐；具有的技術效果是：支撐底盤提高了底座的支撐穩定性，減少了機器人髖關節手術的機械手臂工作時，底盤產生移動而導致手術精度降低、引發安全隱患的可能。

技術領域

本實用新型涉及醫療機器人領域，特別涉及一種機器人髖關節手術的機械手臂及其穩定支撐裝置。

背景技術

近年來，機器人技術被越來越多應用于醫療外科領域中，機器人技術的應用，不僅在手術精確定位、手術最小損傷、手術質量以及高端醫療資源的分配等方面都帶來了一系列的技術變革，改變了常規醫療外科的諸多觀念。在使用機器人進行髖關節手術過程中，一般采用機器人手術導航系統配合機械人機械臂進行自動化、高精度的手術操作。在進行髖關節手術之前，一般需要將病人固定在病床上，通過定位技術 ，定位病人位置、髖關節手術處位置以及機器人機械臂位置，通過系統分析進行自動手術規劃。在手術過程中，機械臂的位置移動都會造成定位的不準確，影響手術精度，這就要求機械手臂在工作時能夠具有較強的穩定性。而現有的機器人機械臂一般包括有底座，為了方便移動，底座設置有萬向輪，萬向輪帶有制動功能，當進行手術操作時，醫生會將萬向輪鎖死，僅僅依靠萬向輪來支撐底座，避免機械臂運動造成移動，但是由于機械臂在手術過程中會進行動作，而萬向輪與地面接觸面積較小，不可避免的會發生一定的移動，穩定性較差，容易造成定位系統的定位偏差，影響手術精度，嚴重時甚至會造成較大的醫療事故。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種機器人髖關節手術的機械手臂的穩定支撐裝置，其優點是：提高了底座的支撐穩定性，減少了機器人髖關節手術的機械手臂工作時，底盤產生移動而導致手術精度降低、從而引發安全隱患的可能。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種機器人髖關節手術的機械手臂的穩定支撐裝置，包括底座以及設置在底座底部的四個行走輪，所述底座內部開設有空腔，所述空腔開口朝向地面，所述空腔內設有支撐底盤，所述空腔內設有用于驅動支撐底盤沿豎直方向移動的驅動組件；當所述驅動組件驅動支撐底盤移動并與地面相抵觸時，所述支撐底盤和四個行走輪共同對機械手臂進行支撐。

通過上述技術方案，當機器人髖關節手術的機械手臂移動至指定位置時，驅動組件驅動支撐底盤伸出空腔并與地面抵觸，從而和四個行走輪共同將機械手臂穩定的支撐在地面上，由于支撐底盤與地面的接觸面積大，并且是滑動摩擦，因此支撐穩定性大大提高，減少了機器人髖關節手術的機械手臂工作時，底盤產生移動而導致手術精度降低、從而引發安全隱患的可能。

本實用新型進一步設置為：所述空腔內還設有支撐板，所述支撐板通過連接組件與空腔內壁可拆卸連接，所述支撐板將空腔分隔為上腔室和下腔室，所述上腔室容置有驅動組件，所述支撐底盤位于下腔室內。

通過上述技術方案，操作者可以通過連接組件將支撐板安裝在空腔內、或通過連接組件將支撐板以及液壓缸等從底座上拆除并進行檢修，減小了驅動組件的維修難度。

本實用新型進一步設置為：所述驅動組件包括固接在支撐板上的液壓缸，所述液壓缸的輸出端連接有驅動桿，所述驅動桿可拆卸連接在支撐底座背離地面的一側。

通過上述技術方案，液壓缸工作時，可以快速便捷的通過驅動桿驅動支撐底座沿豎直方向移動，由于驅動桿可拆卸，因此也便于操作者后期維修驅動組件。

本實用新型進一步設置為：所述連接組件包括設置在支撐板沿寬度方向兩端的插接板以及連接在底座外壁上的固定板，所述底座上開設有與空腔連通并供插接板伸入空腔的連接槽，所述支撐板上開設有與插接板相配合的插接槽，所述插接板上螺紋連接有延伸入固定板內的鎖緊螺栓。