[實用新型]一種助力模式自動切換閥及外骨骼機器人液壓傳動系統

有效

• 申請號: 201821069996.1
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN208870860U
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 歐陽小平;侯剛;曹明遠;楊毛
• 申請（專利權）人: 貴陽海之力液壓有限公司
• 主分類號: F15B11/08
• 分類號: F15B11/08;F15B13/02
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李冉

1.一種助力模式自動切換閥，其特征在于，包括：閥體、換向閥閥芯和復位彈簧，所述閥體上設置有換向閥閥芯安裝孔和換向閥密封孔口；

所述換向閥閥芯安裝在所述換向閥閥芯安裝孔內；所述換向閥閥芯上設置有配流結構以及換向閥密封面，所述換向閥密封面為錐面或球面；所述換向閥閥芯設置有錐面的一端與所述復位彈簧相連；

所述助力模式自動切換閥包括：控制油腔和至少三個油口，三個所述油口分別為進油口、出油口和補油泄油口，所述控制油腔與所述進油口連通；所述復位彈簧所在的彈簧腔與所述補油泄油口連通；

所述助力模式自動切換閥設置有第一工作位和第二工作位；

處于第一工作位時，所述出油口與所述補油泄油口連通，且與所述進油口斷開或通過節流器連通；

處于第二工作位時，所述出油口與所述進油口連通，且與所述補油泄油口斷開。

2.根據權利要求1所述的一種助力模式自動切換閥，其特征在于，所述出油口和所述補油泄油口之間安裝有單向閥。

3.根據權利要求1所述的一種助力模式自動切換閥，其特征在于，與安全閥集成為一體，具體結構還包括安全閥閥芯；

所述換向閥閥芯上設置有安全閥閥芯安裝孔、安全閥密封孔口、配流結構以及換向閥密封面；

所述安全閥閥芯安裝在所述安全閥閥芯安裝孔內，且所述安全閥閥芯一端設置有安全閥密封面，另一端與所述復位彈簧相連，所述安全閥密封面為錐面或球面。

4.一種外骨骼機器人液壓傳動系統，其特征在于，包括：至少一個助力模式自動切換閥、伺服電機、液壓泵、油缸和儲油容器，所述伺服電機驅動所述液壓泵，所述助力模式自動切換閥進油口連通所述液壓泵的出油口，所述助力模式自動切換閥的出油口連通所述油缸的進油口，所述助力模式自動切換閥的補油泄油口連通所述儲油容器；

所述助力模式自動切換閥包括：控制油腔和至少三個油口，三個所述油口分別為進油口、出油口和補油泄油口，所述控制油腔與所述進油口連通；所述助力模式自動切換閥設置有第一工作位和第二工作位；處于第一工作位時，所述出油口與所述補油泄油口連通，且與所述進油口斷開或通過節流器連通；處于第二工作位時，所述出油口與所述進油口連通，且與所述補油泄油口斷開。

5.根據權利要求4所述的一種外骨骼機器人液壓傳動系統，其特征在于，所述油缸采用單作用油缸，所述液壓泵采用雙向旋轉液壓泵，所述雙向旋轉液壓泵的第一出油口連通所述助力模式自動切換閥的進油口，所述雙向旋轉液壓泵的第二出油口連通所述儲油容器。

6.根據權利要求4所述的一種外骨骼機器人液壓傳動系統，其特征在于，所述油缸采用雙作用油缸，所述液壓泵采用雙向旋轉液壓泵，所述助力模式自動切換閥的數量為2個，并在所述助力模式自動切換閥和所述液壓泵之間設置有泵控液壓閥；

所述雙向旋轉液壓泵的第一出油口和第二出油口不僅分別連通所述泵控液壓閥的兩個出油口，還分別連通兩個所述助力模式自動切換閥的兩個進油口；兩個所述助力模式自動切換閥的出油口分別連通所述雙作用油缸的兩個進油口；兩個所述助力模式自動切換閥的補油泄油口和所述泵控液壓閥的補油泄油口均連通所述儲油容器；

所述泵控液壓閥采用流量匹配閥、或兩個單向閥組合、或兩個液控單向閥組合、或一個單向閥一個液控單向閥組合。

7.根據權利要求4所述的一種外骨骼機器人液壓傳動系統，其特征在于，所述油缸采用單作用油缸，所述助力模式自動切換閥和所述液壓泵之間設置有伺服閥或比例換向閥，所述液壓泵的出油口連通所述伺服閥或所述比例換向閥的進油口，所述液壓泵的進油口連通所述儲油容器，所述伺服閥或所述比例換向閥的一個出油口連通所述助力模式自動切換閥的進油口，所述伺服閥或所述比例換向閥另一個出油口封閉，所述伺服閥或所述比例換向閥的回油口連通所述儲油容器。