[實(shí)用新型]一種多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821062992.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN208575836U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郝春玲;關(guān)金名;李琦;周丹;陸顯峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 渤海船舶職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/02;E04G21/22
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 李燁

1.一種多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，包括：

底座；

旋轉(zhuǎn)盤，其可旋轉(zhuǎn)支撐在所述底座上；

儲(chǔ)液罐，其設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)盤頂部上；

支撐柱，其為“L”型，所述支撐柱一端連接所述儲(chǔ)液罐；

第一運(yùn)動(dòng)臂，其一端與所述支撐柱另一端鉸接；

第二運(yùn)動(dòng)臂，其一端與所述第一運(yùn)動(dòng)臂另一端鉸接；

夾持盤，其可旋轉(zhuǎn)連接所述第二運(yùn)動(dòng)臂另一端；

軟管，其一端連通所述儲(chǔ)液罐，另一端連通所述夾持盤，所述軟管貫穿所述支撐柱、第一運(yùn)動(dòng)臂和第二運(yùn)動(dòng)臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，還包括：搬磚機(jī)構(gòu)，其包括：

支撐彈簧，其設(shè)置在所述底座上，位于所述夾持盤下方；

容置槽，其設(shè)置在所述支撐彈簧上，所述容置槽能夠隨支撐彈簧升起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，所述夾持盤，其包括：

卡盤體，其為柱狀，中心設(shè)置有柱狀孔；

活動(dòng)卡爪，其設(shè)置在卡盤體外側(cè)，數(shù)量為三個(gè)，卡爪的導(dǎo)向部分設(shè)置有平面螺紋；

蝶形齒輪，其與活動(dòng)卡爪導(dǎo)向部分的平面螺紋嚙合，設(shè)置在卡盤體與活動(dòng)卡爪之間，當(dāng)?shù)锡X輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，背面的平面螺紋同時(shí)帶動(dòng)三個(gè)卡爪向中心靠近或退出，用以?shī)A緊磚塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，所述底座，其包括：

固定架；

四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，其設(shè)置在所述固定架底部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，還包括：轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：

左轉(zhuǎn)向搖臂，其可拆卸設(shè)置在左前輪內(nèi)側(cè)，并能夠拉動(dòng)所述左前輪左右擺動(dòng)；

右轉(zhuǎn)向搖臂，其可拆卸設(shè)置在右前輪內(nèi)側(cè)，并能夠拉動(dòng)所述右前輪左右擺動(dòng)；

第一方向連接桿，其設(shè)置在所述左轉(zhuǎn)向搖臂和所述右轉(zhuǎn)向搖臂之間；

第二方向連接桿，其設(shè)置在所述左轉(zhuǎn)向搖臂和所述右轉(zhuǎn)向搖臂之間，與所述第一方向連接桿平行設(shè)置；

第一驅(qū)動(dòng)臂，其中部可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在固定架上，所述第一驅(qū)動(dòng)臂一端連接所述第一方向連接桿，另一端連接所述第二方向連接桿；

第二驅(qū)動(dòng)臂，其中部可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在固定架上，所述第一驅(qū)動(dòng)臂一端連接所述第一方向連接桿，另一端連接所述第二方向連接桿；

轉(zhuǎn)向橋，其一端連接所述第一驅(qū)動(dòng)臂，另一端連接所述第二驅(qū)動(dòng)臂，并能夠驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)臂和所述第二驅(qū)動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)向電機(jī)，其固定在所述固定架上，用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向橋旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)和所述轉(zhuǎn)向橋之間設(shè)置有減速機(jī)構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，所述第一運(yùn)動(dòng)臂和所述第二運(yùn)動(dòng)臂為伸縮臂。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，所述支撐柱和所述第一運(yùn)動(dòng)臂之間具有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)；

所述第二運(yùn)動(dòng)臂和所述第一運(yùn)動(dòng)臂之間具有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多自由度自動(dòng)砌墻機(jī)器人，其特征在于，還包括主控制器，其用于控制所述第一伺服電機(jī)和所述第二伺服電機(jī)，所述主控制器內(nèi)具有wifi模塊。